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Autor Thema:  Roboter Synchronisieren S3C  (Gelesen 2421 mal)

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Offline alex1980

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Roboter Synchronisieren S3C
« am: 10. Juli 2014, 17:48:23 »
Hallo,

es geht um einen IRB 1500 S3C M92.

Möchte den Roboter gern Synchronisieren. Unter dem Deckel am Robotergestell (bei Accu) konnte ich die Syncoff-Werte finden.

Wo kann ich die Kommoff-Werte finden.


Bessergesagt ist die Frage die: Wie man die Werte ermitteln kann wenn die Werte die im Roboter Gestell eingetragen sind falch  sind oder nicht stimmen durch Reparatur oder Ähnliches?

Der Roboter macht eine Ruckartige Bewegung sobald ich die Antriebe einschalte! Dann geht er sofort auf Störung!

Danke
   Alex

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Offline SJX

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 10. Juli 2014, 22:58:13 »
Hallo Alex,

der IRB 1500 hat komplette Motoreinheiten.
Das heisst, Komm-Off ist bei allen Achsen fix 2048. (Schau mal in Parameter)
Darum ist er auch nicht unter Deckel notiert wie bei anderen Mechaniken aus dieser Zeit.

Sync-off wurde ermittelt durch Spezialtool.
Hat aber auf Dein Fehlerbeschrieb keinen Einfluss.

Was hast Du für eine Fehlermeldung?
Geht eine Treiberstufe auf Rot?
Lief der Robi oder ist es eine Reinbetriebnahme?

Gruss SJX
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Offline alex1980

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 11. Juli 2014, 00:20:03 »
Hallo,

vielen Dank für die detailierte Hilfe! :gutidee:

Hab Kommoff auf 2048 gestellt wie bechrieben. dann wieder Aktiv... Nach dem neustart blieb der Robrter beim einschalten der Antriebe auf Pos. stehen.


Aber: Hoffe, es ist Ok wenn ich gleich hier mit dem nächsten Fehler komme...

Die rote LED der Achskarten leuchtet nicht auf! Das ist schon mal gut wie ich finde.

Die Motoren kommen mir etwas laut vor... Unruhig! Gebe ich mit der Hand etwas Kraft auf die Achse dann schaltet sofort die Steuerung auf Störung.
Genau gleich wie wenn ich versuche den arm mit dem Joistick zu bewegen.

Fehler 506 Servo Fehler2    2003
und danach dann

Fehler 536 Enable Signal       21


Wenn ich dann nach Neustart in die Achswerte schaue weichen auf einigen Achsen Counter und capr  voneinander ab bessergesagt ist ein - in der anzeige. hab dann wieder aktualisiert. Denk muss auf 0 sein beides???

Wie gehe ich am besten weiter vor?

Stimmt der wert von 2048? Oder gab es vielleicht eine andere Motorenbaureihe? Sind Siemensmotoren wenn ich richtig gesehen hab!

Ist die Leitung mit dem (Sub 21?) Stecker am Roboterfuß eingesteckt die Resolverleitung??? Vielleicht sollt ich das zuerst mal nachsehen, daß ein eindeutig sauberes Signal von den Umdrehungszählern zur Steuerung kommt?

Wie soll ich weiter machen?

Danke

   Alex
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Offline SJX

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 11. Juli 2014, 09:02:14 »
Hallo Alex,

Meiner Meinung nach hat es dazumals nur ein Motortypenpaket gegeben von Siemens.
2048 ist 1/4 von 8191, der Max. Auflösung auf 360 Grad. Die Einstellung 90 Grad also für Komm-Off ist gängig, auch heute noch. (1.57rad auf 2Pi).

Hast Du eine Parameterdiskette?
Wenn ja, würde ich die mal laden.

Was hattest Du für Werte beim Komm-off drin?
Hab mich schon gefragt, ob du die richtigen E-Prom hast für den IRB 1500. (Mehrfach Pfeiltaste drücke, kommt da Softwarestand für IRB1500?)

Die Leitung mit X21 ist die Leitung der SMB, wo die Positionsdaten an die Steuerung übermittelt werden.
Erdung ok?

Der Servo-Fehler 506 .. 2003 kommt meiner Meinung nach von den Resolvern (200x). Die 3 steht für die 3. Achse.
Sind wirklich alle Stecker da eingesteckt, wo sie sein müssten?
Auch die beiden Motorleitungen links unten im Schrank?
(Sollten eigentlich kodiert sein, aber möglich falsch zu Stecken)

Gruss SJX



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Offline alex1980

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 11. Juli 2014, 18:33:37 »
Hey SJX,

dazumals... Wie sich das anhört... Wie ein Märchen aus der Robotersteinzeit!


Danke auf jedenfall für Deine Hilfe!

Habe keine Parameter Diskette. Aber wenn der Roboter repariert ist versuche ich eine zu erstellen wenn das möglich ist?

Wo müsste ich den E-Prom suchen? Auf dem Rechnerboard? (Denke daß der Richtige E-Prom eingesteckt ist!)
Er schreibt auch z.B. IRB 1500 Betriebsbereit (oder so ähnlich)


ERDUNG OK???    Braucht man das wirklich? (Spass)   :genau: :gutidee: :danke:




Ein Teilstück der Leitung ist abgeraucht.

Vielen dank... Werd das morgen reparieren!!!

Dann meld ich mich wieder.

Lg
   Alex
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Offline alex1980

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 11. Juli 2014, 20:31:02 »
Hallo nochmal,

habe soeben mal die Leitung komplett nachgeschaut... Verlauf und die Steckverbindungsstellen.


Wenn ich er richtig sehe führt die leitung vom Roboter aus über die 21 polige Steckverbindung  duchch noch eine Steckverbindun im Schaltschrank (an der die Masse abgeraucht ist) und dann mit 5 Adern direkt hoch zur Busplatine direkt rechts neben der Rechner Karte eingesteckt.

Unten am Roboterfuß sind es 7 Adern (wenn ich richtig gezählt hab auf die schnelle)

Dann 5 Adern zur Platine
1 mal Masse
Und was für ne Funktion hat die noch fehlende Ader? (diese wird unten an eben dieser Steckverbindung zugeführt wo die Masse abgeraucht ist.

Danke Euch!

Lg
   Alex
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Offline SJX

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 12. Juli 2014, 17:42:02 »
Hallo Alex,

hab leider keine Schaltpläne mehr zu Deinem Baby.
Aber eigentlich müsste 4 der 5 Adern zum Rechner für die beiden seriellen Kommunikationen sein (1x normal, 1x negiert)
5. da hätte ich abgetan als Shield.

Die beiden weiteren vermute ich als 24V / 0V(Erde) zur Speisung der SMB-Platine im Roboter. Sitzt unter einem Deckel Achse 2/3.
Evtl. findest du es raus, wenn Du im Roboterfuss nachschauen kannst, wo sie hingeht.

Gruss SJX
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Offline alex1980

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 12. Juli 2014, 19:07:56 »
Hallo,

großen Dank an SJX.    :grinser043:

Darf ich kurz beschreiben wie ich mich fühl... Es ist unfassbar komisch für mich, daß immer wenn ich ein Problem gelößt hab dann gleich das nächste dahinter wartet. Fühlt sich an wie in einem Kartenspiel in dem es viele "Schwarze Peter" gibt. Und ich zieh einen nach dem andern. Hab dem Roboter heute gedroht daß ich ihn in Einzelteilen verkaufe und den Rest den keiner haben will ich zum Schrott bringe. So genug geschimpft.

Also. Heute hab ich diese besagte Komunikationsleitung zwischen Achsrechner im Roboter und der Busplatine nachverfolgt und "neu verlegt" Komplett ohnen Zwischenklemmstellen. So daß eine saubere Komunikation stattfinden kann/könnte?

Es ist genau so wie SJX es beschrieben hat. 4 Adern für die Komunikation. 1 mal Masse schirm und Gehäuse. Dann 1 mal plus. und die Letzte ader ist auch irgendwie Masse wenn ich das richtig seh!

Das schwierige ist, daß die z.B. Plus und Masse an der einen Steckverbindung im Robotersockel auf 2 Pins aufteilen und dann an jedem Pin`s adern angelötet sind. das heisst 4 ganz feine Adern für Plus und 4 ganz feine Adern für minus.

Ok. Soweit hat alles geklappt.

Erst kam nach dem Einschalten ein Fehler: 570 Fehler Messgeber Achse 1-6 903

Durch ändern der Masseklemme hab ich diesen Fehler Momentan nicht.

Darauf hin hat der Roboter nach dem Hochlaufen vorgeschlagen, Testmodus? (man konnte zwischen Achse und Karten wählen) Hab das dann nicht gemacht und "inv" gedrückt.

Dann hats wieder geblinkt auf den Karten und er ist erneut hochgelaufen. Dann auch die EN-LED am Rechner und Sicherheitskarte an!

"Roboter nicht Synchron" (irgend was in der art hat er angezeigt)

Bewegen im Handbetrieb möglich. Achse 1-3 konnt ich fahren. bei 4 ging er wieder aus.


Fehler 506 Servo Fehler 2005


Ok... Ich schau mal weiter... Vielleicht meld ich mich später nochmal.


Meine Idee wäre jetzt die Motorleitungen genau so neu zu verlegen! Die Klemmstellen alle rausmachen?


Tut sich für mich die Frage auf, was für einen Einfluss die Syncoff-Werte auf dieses Fehlverhalten haben?

Danke an das ganze Forum! Und an SJX!

   Alex

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Offline alex1980

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 12. Juli 2014, 21:30:43 »
Hallo,

die Freude meinerseits wird immer größer.


Hab den Roboter jetzt noch mehrmals aus und ein geschalten... An vielen verschiedenen Steckverbindungen gewackelt. Usw...

Immer wieder brachte er Synchro Fehler.

Wenn ich dann bei den Achswerten nach sehe hat er sich Kommoff und Syncoff gemerkt. Das ist Ok.
Bei Counter und Cpar schreibt er Werte wie -7 oder nur ein- oder -1  oder so nen Müll.
Wenn ich es richtig verstehe muss da in beiden Feldern Counter und Cpar "0" drinnen stehn und sonst nichts? Ist das Richtig?

Was hat es mit diesen Werten auf sich? Sind das Abweichungen von den Umdrehungszählern die er sich da speichert? Kann mir das bitte jemand genau erklären?

Eine gerade durch das Koordinaten System zu fahren ist nicht möglich. Muss in Roboter Achsen verfahren!

Achsen ruckeln... zittern... wackeln beim bewegen sehr. Das kann so nicht normal sein! Hat jemand eine Idee was ich dagegen tun kann?

Er bessert sich in seinem Verhalten mirgegenüber!  Ein mal heute nach dem ich ihn aus und wieder eingeschalten habe begrüßte er mich mit den Worten in der Anzeige:   ABB ROBOTER SYSTEM BETRIEBSBEREIT    SOFTWARE IRB 1500 Das heisst für mich so viel wie daß er in diesem einen Fall synchron geblieben ist auch übers ausschalten hinweg?

Für mich ein Erfolgserlebnis. Danke Dir SJX!

   Alex
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Offline alex1980

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 13. Juli 2014, 15:59:59 »
Hallo,

erste Erfolge werden sichtbar... Automatikbetr. möglich.


Allerdings noch mit ruckeln und zittern!!! kann nicht einschätzen ob das ruckeln mechanischer oder elektrischer Ursache ist.


Lg

   Alex
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Offline SJX

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 13. Juli 2014, 20:10:52 »
Hallo Alex,

Zur Erklärung des Messsystems:

Es besteht aus einem Resolver in jedem Motor und einer Markierung, Kerbe auf jeder Achse.
Weiter softwaretechnisch aus einem Umdrehungszähler (Counter) und dem Syncoff.
Der Resolver kann in einer Motorumdrehung "zählen" von 0 -8191 Inkremente. danach fängt er wider bei Null an und zählt den Counter um 1 hoch. (oder ab, wenns halt in die andere Richtung geht.)
Eine solche Umdrehung des Motors ist je nach Getriebe ca. 1-3 Grad.
Dieser Counterwert wird gespeichert Batteriegepuffert auf dem SMB-Board in der Mechanik.(Grosser Akku in der Mechanik.)

Im Werk in Schweden wurde der Mechanik eine Nullstellung eingemessen.
Dass heisst, die Mechanik in eine definierte Position gefahren, die aktuellen Inkrementwerte der Resolver aller Achsen ausgelesen (das ist der Syncoff), und den Counter auf 0 gestellt. Genau an dieser Position ist jetzt nun die Markierung, Kerbe gesetzt worden. Syncoff-werden fix hinterlegt in den Parametern.
Um den Counter also bei Verlust (z.B. Akku defekt, entladen) wieder zu geben, musst Du den Roboter in die nähe der Markierung bringen und dann so aktualisieren, wie Du es vermutlich gemacht hast.
Wenn Du Ihn verfahren hastn und wieder rein gehst, siehst Du dann einfach den aktuellen Wert.
CPar Wert hat eigentlich keine spezielle Bedeutung. Der Wert -1 könnte ein Hinweis sein, dass Du zu ungenau auf der Markierung aktualisiert hast und so in die falsche Motorumdrehung gelangt bist.
Passiert sehr gerne bei kleinem oder grossen Syncoffwert.
Z,B. bei Syncoff-Wert 10 ist die Distanz zu 0 so klein, dass Du schnell den Robi verfahren hast auf z.B. Syncoff 8190 der Motorumdrehung -1.
Nach Synchronisierung dadurch immer Programm 1500 fahren und danach schauen, ob alle Achsen sauber auf Markierung stehen.

Gruss SJX






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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 13. Juli 2014, 20:48:59 »
Hallo Alex,

Verfahr mal achsspezifisch jede Achse für sich über den ganzen Arbeitsbereich in verschiedenen Geschwindigkeiten.
Hör mal dabei mit einem Schraubenzieher am Ohr Motor und Getriebe ab.
Mit Hand mal fühlen, wo Vibrationen am meisten sind.
Beachte: Bei Handachsen (4-6, evtl. nur 5-6) besteht eine mechanische Kopplung. Sprich, wenn Du z.B. die Achse 5 drehst, muss Motor 6 minim zurückdrehen, das Achse 6 nicht wegdriftet.

Der IRB 1500 ist mir in Erinnerung als sehr leise / nicht zitternd, vorallem Handachsen.
Auch anhand deines weiteren Fehler 506...2005 und Deines Beschriebes bezüglich Wackelkontakte tippe ich schwer auf Elektrische Probleme. Schau die Resolverkabel und Befestigung mal gut an am SMB-Board.
Schirmung legt ABB gerne auf Gehäuse.

Nehme auch gerne mal die Autoüberbrückungskabel und Verbinde Mechanik mit Steuerung und Steuerung mit Hallenpotenzial zum Erden.

Gruss SJX

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Offline papagei

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Re: Roboter Synchronisieren S3C
« am: 16. April 2018, 21:25:46 »
hey Alex , sag mal hast du Anleitungen etc. für irb 1500 /S3c Steuerung ?
hab hier massive Probleme mit dem teil, geht sehr wenig .
ich bezahle natürlich gerne dafür , vernünftige Hilfe ist im netz dafür gar nicht zu finden .
funktioniert dein System ?
viele grüsse, daniel
01795383251
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