20. März 2019, 18:34:14
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[offen] Roboter stoppen, wenn Tür offen


normal_post Autor Thema: [offen] Roboter stoppen, wenn Tür offen  (Gelesen 3229 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

28. Juni 2018, 21:07:28
Gelesen 3229 mal
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Frahmi


Hallo liebe Community,

ich weiß nicht, ob diese Frage schon mal beantwortet wurde: Gibt es eine Möglichkeit, einen ABB-Roboter (IRB 140) mit einer Schaltung zu versehen, dass dieser in den Not-Aus-Modus geht, sobald die Tür des Gehäuses, in dem er sich befindet, geöffnet wird? Ein Bild von dem Gehäuse habe ich beigefügt. Es handelt sich bei dem Gehäuse um eine 80/20-Alu-Konstruktion.

Als Software zur Programmierung verwende ich RoboDK.

Viele Grüße
Frahmi
« Letzte Änderung: 29. Juni 2018, 14:14:30 von Frahmi »
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Heute um 18:34:14
Antwort #1

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Gast

29. Juni 2018, 13:37:29
Antwort #1
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micha_hensel


Hallo,
mit der ABB Option SaveMove 2 oder SafeMovePro ist das ohne Probleme möglich.
Hier kannst Du kartesische Bereiche z.B. Quader definieren die du mit Eingangssignalen aktivieren oder deaktivieren kannst.
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29. Juni 2018, 14:19:57
Antwort #2
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Thilbi


Hallo,
jeder Roboter hat in seiner Steuerung 3 verschiedene Sicherheitskreise (ES, GS, AS). Einen dieser Sicherheitskreise mit einem 2-kanaligen Türschalter versehen und damit stoppt der Roboter. Man muss nur entscheiden welchen Kreis man benötigt.
AS - Automatik Stop, Roboter stoppt nur wenn er ein Automatik-Modus ist. Manuell kann er auch bei offener Tür verfahren werden
ES - Not-Halt, selbsterklärend
GS - interessant wenn es in einer Zelle mehrere Türen gibt. Man kann über diesen Sicherheitskreis die nicht einsehbaren Türen schalten. Sobald eine geöffnet wird bleibt der Roboter auch im manuellen Modus stehen.


Grüße
Thilbi
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29. Juni 2018, 14:23:08
Antwort #3
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Frahmi


Super, vielen Dank für die Hilfe!

Tut mir Leid für meine Ahnungslosigkeit: Welche Hardware benötigt man, um diese Signale zu übermitteln? Sind das z.B. Drucksensoren, die erkennen, wenn die Tür zugeht? Bzw. wo kann man so etwas kaufen?

Ich habe mal "2-kanaligen Türschalter" gegoogelt und so etwas hier gefunden:

https://www.conrad.de/de/smd-2-kanal-schalter-modelcraft-225126.html

Oder ist damit eher so etwas gemeint: https://www.amazon.de/Truhenschalter-T%C3%BCrschalter-Schrankschalter-M%C3%B6belschalter-Abdeckkasten/dp/B00BW9Z0B2

Viele Grüße
Frahmi
« Letzte Änderung: 29. Juni 2018, 14:34:39 von Frahmi »
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29. Juni 2018, 15:48:19
Antwort #4
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Thilbi


Sorry,
aber wir machen hier keinen Modellbau, auch wenn der Roboter eher zu den kleineren Sorte gehört. So kann er bei unsachgemäßem Umgang trotzdem gefährlich werden.
Wenn du nun schon fragen musst welche Hardware man benötigt bzw. dann Links von Modellbausschaltern oder Truhenschaltern kommen scheint es mir dass dir Tipps nicht wirklich weiterhelfen werden. Ich würde dir empfehlen dir einen Experten oder eine entsprechende Firma in deiner Nähe zu suchen der dir beim Einrichten deiner Anwendung zur Seite steht und sieht was gemacht wird.
Grüße
Thilbi
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Heute um 18:34:14
Antwort #5

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Gast

29. Juni 2018, 15:51:03
Antwort #5
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Frahmi


Oh okay, das tut mir Leid. Trotzdem vielen Dank für die Hilfe!

Ich arbeite an einer amerikanischen Universität an einem Forschungsprojekt, bei dem wir einen ABB-Roboter zu Automatisierungszwecken in einem Reparaturprozess benutzen wollen. Leider wurde der Roboter seit mehreren Jahren nicht mehr benutzt, sodass hier niemand know-how hat. Ich versuche gerade, eine sichere Umgebung für den Roboter zu schaffen, aber wie man merkt, habe ich keinerlei Vorkenntnisse. Für eine externe Firma werden vermutlich keine finanziellen Mittel zur Verfügung gestellt.

Wenn mein Problem hier als hoffnungslos angesehen wird, kann ich das natürlich verstehen. Ich werde mich dem leider trotzdem annehmen müssen. Gerne nehme ich auch Tipps für Literatur etc. entgegen.

« Letzte Änderung: 29. Juni 2018, 16:04:28 von Frahmi »
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30. Juni 2018, 16:08:20
Antwort #6
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Hermann


Entsprechende Schalter gibt es z.Bsp. von Euchner, z.Bsp: https://www.euchner.de/de-de/Produkte/Elektromechanische-Sicherheitsschalter-ohne-Zuhaltung/Sicherheitsschalter-NZVZ
Wie man das anschließen muss kann man dem Schaltplan und der Doku zum Roboter entnehmen.  
Den Tipp mit dem Experten kann ich nur unterstützen, denn auch Forscher haben ein Recht auf ein Weiterleben nach der Arbeit mit einem Roboter. :lol: Wenn der Experte zwei mal einen halben Tag bei euch verbringt sollte sicherheitstechnisch alles im grünen Bereich sein.
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02. Juli 2018, 14:39:28
Antwort #7
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Frahmi


Vielen Dank für die Unterstützung! :-) 
Dann werde ich mal versuchen, meinen Professor zu überzeugen, dass wir Hilfe von außen benötigen. Das wird ihn vermutlich nicht begeistern, aber durch den mehrfachen, freundlichen Hinweis von euch scheint das Thema zu komplex / gefährlich für mich zu sein.

09. Januar 2019, 16:58:25
Antwort #8
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rdizzy


Im Prinzip ist schon alles erklärt. Imho brauchst du keinen Experten. Es reicht wenn du einfach einen Türschalter (EUCHNER zb wie erwähnt - jedenfalls einen sicherheitsgericteten 2-kanaligen) an den AS der Robotersteuerung anhängst. Das steht auch gut in der Roboterdoku erklärt und mit Schaltplänen gezeichnet welche Anschlussklemmen für den AS sind (X-irgendwas) weiß das jetzt leider nicht auswendig. Wenn du den Steuerschrank aufmachst auf der Platine auf der Rechten Wandseite sind die Klemmen.
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Heute um 18:34:14
Antwort #9

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Gast


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