20. März 2019, 18:46:29
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[offen] Roboter soll nach Programmstart NICHT auf die Bahn zurückfahren


normal_post Autor Thema: [offen] Roboter soll nach Programmstart NICHT auf die Bahn zurückfahren  (Gelesen 1643 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

26. September 2018, 18:40:41
Gelesen 1643 mal
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richie050766


Hallo, ich habe folgendes Problem:
Ich fahre mit dem Roboter im Handbetrieb (mit Panel und Sicherheitsschlater gedrückt) eine programmierte Position an und muss dann leicht manuell nachjustieren. Danach will ich, dass das Programm von der nachjustierten Position aus weitermacht.
     xyx:=[0,0,0]; MoveL [xyz, ....] ;
     Stop;
     Laser_on; Wait 0.5; Laser_off;
Wenn ich weit wegfahre, werde ich gefragt, ob beim Programmstart wieder auf die Bahn zurück gefahren werden soll.
Meine Korrekturen betragen aber nur wenige Zehntel Millimeter, und wenn ich am Panel dann die Taste zum Weitermachen drücke, fährt er auf die ursprüngliche Position zurück und schaltet erst dann den Laser ein.
Wie kann ich erreichen, dass er den Laser einschaltet, ohne sich zu bewegen?
Für Lösungsvorschläge bedank ich mich schon mal im Voraus :)
lG, Richie
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Ein Physiker ist ein Mensch, der jeden technischen Defekt erklären, aber nicht reparieren kann.

Heute um 18:46:29
Antwort #1

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Gast

26. September 2018, 19:53:27
Antwort #1
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Robiman

Global Moderator
da gibt's viele Möglichkeiten, am einfachsten: die Zeile markieren die du gerade korrigiert hast und nochmal PZaufCoursor drücken und fertig

26. September 2018, 20:21:04
Antwort #2
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richie050766


sorry, vielleicht habe ich mich missverständlich ausgedrückt:
     xyx:=[0,0,0];
     MoveL [xyz, ....] ;
     Stop;
     Laser_on;
1)
Nach Anfahren der Position [0,0,0] kommt der Stop-Befehl, die Abarbeitung wird angehalten.
Roboter steht nun auf [0,0,0]
2)
Mit gedrückter Sicherheitstaste am Panel verfahre ich nun mit dem Joystick z.B. auf [0.1,0.2,0]
Roboter steht nun auf Position [0.1,0.2,0]
Cursor steht in der Zeile "Laser_on"
3)
Nun starte ich wieder die automatische Abarbeitung (in dem ich am Panel auf "Play" drücke)- der nächste Befehl wäre "Laser_on".
Der Roboter fährt aber - gegen meinen Willen - zuerst wieder zurück auf [0,0,0] und schaltet dann erst den Laser ein.
Ich will aber, dass er auf Position [0.1,0.2,0] den Laser einschaltet...

Vielleicht is es jetzt klarer (?)
lG, Richie
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27. September 2018, 07:22:45
Antwort #3
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Hermann


Der Tipp von Robiman gilt trotzdem. Zum vereinfachen der Prozedur zwei 'stop' Befehle oder ein waittime einfügen. Nach Verfahren den PZ auf den zweiten stop stellen und starten.
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27. September 2018, 07:37:51
Antwort #4
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richie050766


Danke, jetzt hab ich's kapiert - mir war nicht klar, dass Cursorposition und Roboterposition (das kleine Robotersymbol neben der Zeile) nicht immer ident sind....  :laugh:
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Heute um 18:46:29
Antwort #5

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Gast

27. September 2018, 09:09:27
Antwort #5
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Robiman

Global Moderator
nochmal der Unterschied zwischen den ganzen Zeigern
Roboterposition => nennt sich offiziell Bewegungszeiger (BZ) kleines Robotersymbol, da steht der Robi jetzt
Programmzeiger => PZ gelber Pfeil, wird als nächstes abgearbeitet
Cursorposition => blaue markierte Zeile, das was du bearbeitest
Vorlaufzeiger => das was der Bewegungsplaner im vorraus berechnet, nicht sichtbar, schwer zu sagen wieweit vornweg der schon ist

hoffe habe nichts vergessen

28. September 2018, 08:27:18
Antwort #6
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Markus74


Um zu verhindern, dass der Roboter wieder auf die Bahn zurückfährt nach dem Programmstart benutze ich:
Stop \NoRegain
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28. September 2018, 08:37:33
Antwort #7
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richie050766


Danke :laugh: 
das ist perfekt genau das, was ich wollte :laugh:
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Ein Physiker ist ein Mensch, der jeden technischen Defekt erklären, aber nicht reparieren kann.

28. September 2018, 19:37:15
Antwort #8
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Sven Weyer

Global Moderator
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Wer keine Fehler macht kann nichts daraus lernen!
Wer nichts lernen kann kann sich nicht weiterentwickeln!
Wer sich nicht entwickelt geht unter!

Heute um 18:46:29
Antwort #9

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