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[gelöst] Roboter Geschwindigkeit


normal_post Autor Thema: [gelöst] Roboter Geschwindigkeit  (Gelesen 525 mal)

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13. Dezember 2018, 15:33:01
Gelesen 525 mal
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padostms


Hallo Kollegen!
Würde Euch Fragen wie es möglich ist das der Roboter mit der gleiche geschwindigkeitdata verschiedene geschw. fährt?
Spricht Oben ist langsamer wie Unten.Es gibt keine Korrektur drinnen nix.
PROC mantel_R()
PERS Speedtata vzwp:=[100,100,1000,1000];

ConfL\Off;

Zuweisen;

Lagerdaten_zuweisen;
Info; vcoat2.v_ori:=AktFB{5}*4;
MoveL ho,vzwp,z1,tooltst\WObj:=wobjtst;
FOR i FROM 1 TO AktFB{7} DO

MoveL hu,vcoat,z1,tooltst\WObj:=wobjtst;
moveL RelTool (hu,10,15,0 \Rz:=45), vzwp, fine, tooltst\WObj:=wobjtst;
MoveL hu, vzwp, fine,tooltst\WObj:=wobjtst;
MoveL ho, vcoat, fine, tooltst\WObj:=wobjtst;
RelTool (ho,20,-30,0 \Rz:=-45), vzwp, fine, tooltst\WObj:=wobjtst;

MoveL ho, vzwp, fine, tooltst\WObj:=wobjtst; !MoveL ho,vcoat,z1,tooltst\WObj:=wobjtst; ENDFOR MoveL



Update:Oben fährt mit tcp Geschwindigkeit statt Umorientierungs Geschwindigkeit.Grund weiss ich nicht.
« Letzte Änderung: 14. Dezember 2018, 14:25:08 von padostms »
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Heute um 21:21:45
Antwort #1

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Gast

20. Dezember 2018, 13:35:28
Antwort #1
Offline

IsSchoGuat


Hi,
grundsätzlich versucht der Roboter die vorgegebene TCP Geschwindigkeit zu erreichen, das heißt aber nicht unbedingt dass er diese erreicht.
Strecke zu kurz, Roboter muss sich zu viel umorientieren, Beschleunigung  usw.

Wenn du die Geschwindigkeit vom Umorientieren höher setzt wird er wahrscheinlich auch beim 2 Abschnitt schneller.

2. Option du verringerst die TCP Geschwindigkeit

Voraussetzung beide Bahnen sind gleich lang.

Du könntest auch deine Bahnen in einem Virtuellen System abfahren und mit dem Signalanallizer die TCP Geschwindigkeit mitloggen und dann die TCP Geschwindigkeit reduzieren (oder Orientierung erhöhen) bis du über die gesamte Bahn eine konstante Geschwindigkeit erreichst. Dann müssten auch die Zeiten gleich sein(kleine unterschiede werden immer bleiben)
  • gefällt mir    Danke


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