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Autor Thema:  Referenzpunkte, Einlege-Vorgang und Robotstudio Online  (Gelesen 2327 mal)

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Offline honeytbone

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Referenzpunkte, Einlege-Vorgang und Robotstudio Online
« am: 19. September 2007, 15:43:50 »
Mahlzeit,
ich programmiere gerade meinen ersten Roboter (IRB1600_5/IRC5) und habe noch schwere Defizite im Wissen über I-Roboter. :huh: :kopfkratz: :hilfe:

1.
Referenzpunkte:
Ich habe eine ein Tages Schulung hinter mir und in dieser ist davon gesprochen worden, das man einen Taster irgendwo im Arbeitsraum eines Roboters positioniert, um ihn einmal am Tag mit dem Werkzeug anfahren zu können, löst der Taster aus ist die Kalibrierung des Roboters OK und das Programm kann gestartet werden . Jetzt frage ich mich, wieso merkt der Roboter das nicht über den Resolver, der durch die SMB Karte doch gepuffert ist und auch im stromlosen Zustand funktioniert, also für was brauch ich so einen Taster? :nocheck:
2.
Ist etwas am Roboter defekt und muss ausgetauscht werden (irgendeine Achse oder Motor) sind die vorher geteachten Punkte nicht mehr gültig. Kann man jetzt über drei (für mehr Genauigkeit gehen auch mehr Punkte?) feste (gegenüber den geteachten) Punkte eine Koordinatentransformation machen und ist das auch wirklich nützlich? Ich habe jetzt schon in einigen Threads über Probleme mit Genauigkeiten gelesen.

2.
Einlege-Vorgang:
In meiner Applikation greift der Roboter ein Teil und legt dieses in einen WT. Ich habe von einem Kollegen gehört, dass man beim Einlege-Vorgang, die Achsen "weich" machen kann. Das würde bedeuten, das bei einem Einlege-Vorgang eine Positionstoleranz von X-mm dadurch ausgeglichen werden könnte (natürlich nur mit Fügehilfe). Weiß irgendjemand was darüber? :hilfe:

3.
Robotstudio Online 5.9.166.0
Ich finde es super nervig aus den Byte großen Ausgängen und Eingängen einzelne Bits rauszuholen und diese mit Namen zu versehen, da es nur einzeln geht. Gibt es irgendein Trick oder eine Vorgehensweise um mehrere auf einmal zu erzeugen? :kopfkratz:  :wallbash:

Vielen Dank im Vorraus :biggrins:
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Offline dingi

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Re: Referenzpunkte, Einlege-Vorgang und Robotstudio Online
« am: 19. September 2007, 20:55:56 »
Hi honeytbone

zu1.
Es war üblich, für eine definierte Position (Home) einen sogenannten "Homeschalter" einzusetzen. Ist aber eine Sache des Anlagenbauers. Ich benutze so etwas nicht.

zu2.
Die gespeicherten Positionen sind auch nach einem Austausch der mechanischen Bauteile nutzbar. Es kommt nur auf die exakte Kalibrierung des Roboters an.

zu3.
keine praktischen Erfahrungen dazu

zu4.
Du kannst auch Gruppeneingänge und Gruppenausgänge definieren.

Falls Du noch mehr Fragen hast, einfach nochmal melden.

Tschüß Frank



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Offline Sven Weyer

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Re: Referenzpunkte, Einlege-Vorgang und Robotstudio Online
« am: 19. September 2007, 23:52:10 »
Hi,
muss dingi zustimmen.

zu1.
Wenn die Daten des SMB und dem Controller nicht übereinstimmen bleibt der Roboter eh stehn. Hinzu kommt aber das einige sich Kontrollhilfen bauen in der Anlage um zu sehen bei Problemen ob diese Probleme von mechanischen externen Teilen stammen oder ob der Greifer am Roboter ein Problem hat. Ansonsten hast Du noch eine Möglichkeit zu sehen ob die Umdrehungszähler korrekt sind in dem Du den Roboter auf Null fährts. Geht ganz einfach mit MoveAbsJ und eine jointtarget wo Du alle Achswerte auf Null stellst. Wenn der Roboter seine Achsen alle auf Null gefahren hat und Deine Nonien korrekt sind ist alles i.O. mit dem Roboter. Ich check das immer vor der IBN. Es gibt ab und zu die Probleme bei ABB das die im Werk etwas schlampen bei der Kalibierung und wenn die Nonien nicht exakt auf Null stehen kannst Du vor Deiner eigentlichen IBN gleich ABB nochmal kommen lassen.  :lol:

zu2.
Ja das leidige Thema wieder. Also ich für mein Teil sehe zu soweinige wie mögliche reale Positionen zu teachen. Die Bewegungen im Raum, Zwischenpunkte sind eh wurst da die solche Toleranzen verkraften, aber Deine Endpositionen, Entnahme, Ablage etc., werden auch diese Kordinatentransforamtion in der Praxsis nicht so ganz überleben. Die Theorie udn Praxsis unterscheidet sich hier noch ein bischen.  :zwink:
Ich versuche bei meinen Programmen immer mit Offs- und RelToolfunktionen zu arbeiten. So brauch ich für eine Station nur einen Punkt und die Sache ist erledigt. So wenn Du nun einmal eine Fall hast brauchst Du nur die jeweiligen Punkte teachen und der rest passt wieder. So bin ich bis jetzt eigentlich recht gut gefahren und immer schnell wieder in Produktion gewesen.  :zwink:

zu3.
Achsen weich schalten ist immer Applikationsabhängig! Ich habs bis dato nicht benötigt Ging immer so. Aber wenn ihr auf einem WT ablegt sollte der doch immergleich positioniert sein oder? Dann wäre es doch ein Teachthema, oder?

zu4.
Ja das mit dem RobStudioOnline ist sehr fummelig gerade das mit den Signalen geht mir auch auf den Sack. Ich gehe da lieber in die EIO.cfg direkt rein mit einem Editor, UltraEdit, und dann kannst Du da ganz normal schreiben und Kopieren und Einfügen. Einladen und fertig. Geht dreimal schneller als die nervige Klickerei mit der RSO. Aber kleinen Haken hat das ganze. Der Syntax und die Formatierungen müssen stimmen. Im Zweifelsfall mach ich mir ein Beispiel am Roboter und speichere mir das EIO.cfg und schon sieht man wo es hingehört und wie es gehört.

Nun hoffe ich das Du damit etwas anfangen konntest.
Freut mich das Du zu uns gefunden hast. Wünsche Dir noch viel Spaß mit IRB's und unserem Forum.

Sven
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Offline honeytbone

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Re: Referenzpunkte, Einlege-Vorgang und Robotstudio Online
« am: 20. September 2007, 08:55:45 »
Danke für eure Antworten :D
zu 1. die Hinweise auf Probleme von ausserhalb sind ja schon mal nicht schlecht und so ein Ini plus Aufnahme kostet jetzt auch nicht die Welt. Lohnt es sich oder ist es überholt...
zu2. @Sven Weyer: Lässt du dir den (die) Punkte schon von der Mechanik in die Anlage machen und vermessen (relativ zum Weltkoordinatensystems des Roboters) oder suchst du dir die Punkte Vorort raus?
zu3. Eigentlich ein reines Teachthema, jedoch hat die Anlage >6 Stationen mit vier Werkstückstypen und manche Stationen sind nicht fest mit dem Roboter verbunden, was bedeutet, das es durchaus möglich ist das die Positionen sich leicht verändern usw. Lange Rede kurzer Sinn: Zu wissen wie irgendetwas funktioniert ist immer gut, vorallem wenn Vorort irgendetwas nicht so funktioniert wie man sich das vorgestellt hat; und wissen ist Macht :ylsuper:. Ich wäre also unendlich dankbar um ein paar Code Schnipsel oder den Befehl dazu, damit ich nachschlagen kann :mrgreen:
zu4. Ich hab mir schon überlegt ob ich mir ein kleines Prog. schreibe mit dem ich die EO.cfg Datei bearbeiten kann. Wenn ich tatsächlich dazu komm was recht unwahrscheinlich ist, da ich demnächst einen Umzug vor mir habe... :mrgreen:, werde ichs hier posten.
@dingi: Die Gruppeneingänge hab ich schon, das war auch weiter nicht aufwendig. Jetzt will ich zwecks der besseren Übersicht im Programmcode die Bytes auseinandernehmen und die einzelnen Sensoren(Bits) aussagekräftig betiteln...

Vielen Dank nochmal für euren Input :lol:
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Offline Sven Weyer

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Re: Referenzpunkte, Einlege-Vorgang und Robotstudio Online
« am: 20. September 2007, 10:33:54 »
Hi honeybone
das mit der Eio.cfg würd mich brennend interessieren. Könnte die da Material für S4-IRC5 besorgen. Die cfg's sind dort jeweils nach Steuerungstyp unterschiedlich.

Zu Deiner Frage: Wenn es möglich ist, hardwaremäßig, Zeit etc. Mach ich mir für jede Station ein Werkobjekt. Rein aus Bequemlichkeit beim teachen. Lege die immer so das X-positiv vom Roboter wegzeigt. Die Daten für die Werkobjekte mess ich mir Vorort ein. Is besser sonst machste das zweimal. MIt Sicherheit.  :zwink:

Schön Dir geholfen zu haben.

Sven
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Offline gucky35

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Re: Referenzpunkte, Einlege-Vorgang und Robotstudio Online
« am: 24. September 2007, 20:08:52 »
Hallo

ZU 1.
Soviel ich weiß brauch der ABB einen solchen Schalter nicht. :huh:
Es seiden du hast das neue ESP (Electronic Position Switch). Das bedeutet du kannst dir die mechanischen Achsbegrenzungen  sparen und die Achsstellungen werden über einem zweiten Achsrechner überprüft.
Damit das aber sicher funktioniert muss das System sicher sein das der Roboter richtig vermessen ist und dafür braucht man ein Schalter den man regelmäßig anfährt. Währe der Roboter falsch vermessen funktioniert dieses ESP nicht richtig. Das ESP ist immerhin eine Sicherheit relevante Option :!:.


CU
Gucky35
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