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Autor Thema:  Positionen bei zwei Robotern  (Gelesen 2889 mal)

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Offline Feeli

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Positionen bei zwei Robotern
« am: 02. Mai 2007, 15:19:25 »
Hallo,

noch mal eine Frage zum speichern von Positionen. Nutzen Multitasking und haben zwei Roboter an einer Steuerung, wie unterscheide ich die Roboter beim Befehl
pAktuell:=CRobT() oder CPos()

Riesen Dank dabei an robotic74
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Offline Sven Weyer

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 02. Mai 2007, 17:24:23 »
Hi,
also nutzt Du eine IRC5 mit zwei Robotern über die Multimove-Applikation.
Denke das dies mit der Multimovefunktion irgendwo festgelegt wird.
Damit kenne ich mich aber leider noch nicht aus.  :huh:

Was mir da gerade kommt: Wie wird der zweite Roboter behandelt? Als externe Achsen oder völlig selbsständig? Bei externen Achsen müssten diese dann auszulesen sein, oder? Ist eh nur ne Vermutung.

robotic74

P.S.: Was ist eigentlich Dein Problem mit den beiden Robotern? Hätte da eventuell noch etwas anderes in der Hand weiß aber nicht ob es zu dem Passt oder nicht.
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Offline Feeli

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 02. Mai 2007, 20:41:28 »
Hallo,
wir nutzen die Multimove Aktion, also die Roboter arbeiten selbstständig. So gut die ABB auch die Vorteile derer Marken verbindet mit denen wir sonst arbeiten, leider ist dafür der Support eher mager ;o)
Hintergrund ist folgender: der Kunde möchte nach Abbruchsituationen die Roboter manuell freifahren, z.B. aus der Peripherie. Dies soll eben mit Vergleich der Positionen nach Betriebsartenwechsel von Auto/Hand überprüft werden. Wir speichern also die Position bei Wechsel von Auto>Hand und Hand>Auto, ist die Position dann unterschiedlich, bringen wir eine Anzeige auf die Oberfläche das die Roboer manuell in die Homepos gefahren werden müssen und bleiben mit dem Programmzeiger vor der Movezeile mit der Homepos stehen, so das der Bediener diese dann anfahren kann. Du wirst es selbst kennen, der Kunde hat immer Recht und der Programmierer hat das unmögliche möglich zu machen ;o) Funktioniert alles soweit, nur da das lesen der Positionen im Permanenttask geschieht, liest die Steuerung hier immer die Pos des 1. Roboters ein. Vielleicht hat noch wer Tips, ansonsten hoffe ich auf Hilfe von ABB.
Dank nochmals
Feeli
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Offline Sven Weyer

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 03. Mai 2007, 06:50:08 »
Hi Feeli,
das kling mir aber nach einem Fall für die automatische Grundstellungsfahrt. Liegt natürlich an Deiner Programmstruktur ob dies realisierbar ist. Habe aber ein konzept auf der Kante welches ich schon bei unterschiedlichen Kunden angewand habe. Hierbei muss der unde nichts tun. Nur wenn der Roboter von Main gestartet wird bewegt er sich auf dem Programmierten Bahnen zurück zur Gundstellung. Ist ähnlich wie das von ABB bereitgestellte Homeposrunning. Nur das ich hier die gesamte Programmierung einsehen kann und nichts verschlüsselt ist. Naja bedingt ein paar strukturelle Vorraussetzungen aber sehr gut und zeitlich anwendbar.
Mit dieser Möglichkeit kannst Du im Hintergund gezielt abfragen welcher Roboter wo steht. bzw. Die aktuelle Pos mit der Soll Pos des jeweiligen Roboter vergleichen.

robotic74
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Offline Feeli

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 03. Mai 2007, 09:39:54 »
Wir haben eine automatische Grundstellungsfahrt, dies ist eben ein Wunsch des Kunden, wobei ich den Sinn auch nicht so wirklich verstehe ;o)
An den Robotern sind z.B. Schrauber, es kann schon vorkommen das diese Tools
sich beim montieren am Werkteil verklemmen. Da der Kunde eben kein richtig geschultes und ausgebildetes Personal hat fordert er diese Option zusätzlich. Laut ABB soll es mit dem Befahl CRobT() gehen, dort soll es eine Möglichkiet geben den Roboter anzugeben, nur wie konnte auch noch keiner von denen sagen ;o)
Gruß
Feeli
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Offline Michael J.

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 05. Mai 2007, 12:28:33 »
Hallo Feeli,

also das man bei diesen Befehlen den Roboter angeben kann ist mir auch unbekannt.
Man kann aber das Tool bzw. das Wobj angeben und da Du warscheinlich min. 2 Tools also jeweils eins pro Roboter hast.
Sollte man mal ausprobieren was die Funktion ausgibt wenn Du die unterschiedlichen Tools mit angibst.

Bsp.
AktPosR1:=CRobT(\Tool:=ToolRob1);
AktPosR2:=CRobT(\Tool:=ToolRob2);

Gruß...
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Offline Michael J.

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 05. Mai 2007, 16:56:23 »
Ach so mir ist da gerade noch etwas eingefallen.

Da Du ja für jeden deiner beiden Roboter einen Task(Bewegunstask) hast sollte er diesen eigentlich auch getrennt behandeln.

Das heißt es sollte ja möglich sein, wenn Du im Task 1 für Roboter 1 die Position speicherst und in AktPos1 speicherst und das gleiche in Task 2 mit Roboter2 und in AktPos2 speicherst könnte es funktionieren.

Gib mal Info was bei rausgekommen ist.

Gruß...
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Offline roboprog

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 07. Mai 2007, 16:49:30 »
hallo zusammen arbeite in der selben firma wie Feeli und habe mich auch mit diesem problem beschäftigt

also laut aussage von abb ist es nicht möglich bei CRobT();
die position von beiden robotern auszulesen
der grund ist das bis vor 2 monaten es
nicht möglich war mit dem permanent task eine position von roboter 1
und roboter 2 auszulesen da es keine adressierung gab wo man sagen kann hole dir pos 1 von t_rob1 und pos 2 von t_rob2

es geht ! aber nur wenn du einen roboter hast
da er immer aus dem 1. t_rob die daten nimmt
CRobT ([\Tool] [\WObj])

neuerdings (also ab der letzten version)
gibt es eine erweiterung und zwar
CRobT ([\TaskRef]|[\TaskName] [\Tool] [\WObj])

damit kann ich jetzt dem crobt zuweisen von welchem t_rob er die daten nehmen soll
hat ja nur den nachteil das ich mein komplettes system neu auflegen kann :-)
das einzigste was mir noch dazu einfällt ist
man könte jetzt statt neu aufzulegen
einen interrupt declarieren denn der läuft weiter selbst wenn der task gestoppt ist der bedient einen merker der eine routine auslöst bei einem ereignis in der ein posmerker  die aktuelle pos aufnimmt die natürlich dann global ist
und damit kann ich auf diese variable auch im permanent task zugreifen
und sie vergleichen
und so schliest sich der kreis und alle sind glücklich

mit freundlichen grüßen
Roboprog

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Offline Sven Weyer

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 07. Mai 2007, 19:00:44 »
Hi roboprog,
vielen Dank für die detalierte Rückinfo. Ach wäre das doch immer so!  :zwink:

 :blumen: Danke noch mal!

robotic74
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Offline Michael J.

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Re: Positionen bei zwei Robotern
« am: 08. Mai 2007, 19:38:54 »
Hallo zusammen,

kann dem nur zustimmen. Habe heute auch eine Zelle mit multimove in die Hand bekommen und siehe da man kann dieses optionale argument angeben.

Es tut sich was im Hause ABB.

Gruß..

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