26. März 2019, 16:00:39
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[offen] Platten Abstapelung


normal_post Autor Thema: [offen] Platten Abstapelung  (Gelesen 924 mal)

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06. Februar 2018, 11:02:28
Gelesen 924 mal
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RobHF


Hallo,

ich plane momentan ein neues Projekt und hätte dazu ein paar Fragen bzw. könnte ich ein paar Anregungen gut gebrauchen.

Es geht darum das zwei IRB6700 Roboter direkt nebeneinander stehen und abwechselnd Platten (1-8 Teile gleichzeitig) von einer davor stehen Abnahmebahn mit einem Saugrahmen aufnehmen und jeweils auf einen eigenen Stapelplatz seitlich abstapeln (alle Platten werden wieder gleichzeitig abgelegt sodas mehrere Einzelstapel entstehen).

1. Kollisionsvermeidung bzw. koordination der zwei Roboter
- Reicht es die Roboterpositionen über Weltzonen zu erfassen und gegeneinander zu verriegeln oder gibt es für diese Anwendung bessere Alternativen ?
- Bringt es Vorteile beide Roboter mit einer IRC5 und 2 Antriebsmodulen zu steuern oder können genausogut zwei einzelene Steuerung verwendet werden?

2. Erkennung der Stapelhöhe bzw. der Ablageposition
Die Palettenhöhe und Plattenstärke sind bekannt wodurch die theoretische Stapelhöhe aufaddiert werden kann.
Allerdings sind diese mit Toleranze behaftet die sich bei beispielsweise bei Stapeln mit 40 Teilen ebenfalls aufaddieren können.

Mich würde interessieren wie solche Anwendungen in der Praxis umgesetzt werden:
Verlässt man sich auf die erechnete Stapelhöhe bzw. was gibt es für Möglichkeiten diese mit dem Roboter zu kontrollieren oder zu erfassen?
- über ein Eingangssignal detektieren das die Sauger eingedrückt sind und dadurch das Absenken stopen und das Aufnehmen starten
- evtl. über die Bewegungsüberwachung oder einen Kraftsensor ?

Vielen Dank im Voraus!
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Heute um 16:00:39
Antwort #1

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Gast

06. Februar 2018, 11:49:36
Antwort #1
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Programmiersklave


Hi,

zu 1: geht theoretisch beides, die Synchronisierung ist aber einfacher, wenn Du zwei Manipulatoren an einer Steuerung mit MultiMove betreibst. Bei zwei Steuerungen brauchst Du einen Signalaustausch, der unter gewissen praktischen Bedingungen extrem ärgerlich werden kann, believe it or not. Roboter haben eine andere Interpretation von "gleichzeitig" als ein Mensch. 
Bei MultiMove hast Du ausserdem gleichzeitig MultiTasking, so dass Du problemlos noch BG-Tasks laufen lassen kannst, um den Ablauf übergeordnet steuern zu können, falls nötig. 

zu 2:
Ich mach' meistens beides, rechne grob die Stapelhöhe vor und checke dann mit einem kleinen Laser-Abstandssensor, ob das nicht aus dem Ruder läuft. Und wenn ja, wird eben nachgeregelt oder gewarnt. Zugleich kann der Lasersensor verwendet werden, um bei unbekannter Ausgangssituation die Stapelhöhen festzustellen (Tür war auf, Programmneustart, vorheriger Crash oder so).  Das mit dem Roboter alleine festzustellen wird ein bisschen sehr rau. 
Je nach dem Aufbau Deiner Hardware sieht der Laser dann auch, ob unterwegs mal eine Platte verloren ging. 

Grüße,
Michael
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15. Februar 2018, 16:22:22
Antwort #2
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RobHF


Vielen Dank für deine Antwort.
So habe ich mir das auch schon gedacht.
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16. Februar 2018, 09:55:28
Antwort #3
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Martl


Servus,
zu 1.
- 2 Steuerungen sind natürlich bei der Inbetriebnahme einfacher, ein Roboter kann gestoppt werden (oder 0% Override)
   und mit dem anderen kann einfach weiter gefahren werden
- kann auch mit nur einem Roboter Produziert werden? z.B. bei defekt eines Roboters?
- Anschaffungskosten und Verdrahtungskosten sind bei Multimove natürlich weniger.
- Kolisionsvermeidung mach ich immer über Weltzone und Veriegelungsbit, dannach eines von Beiden in einem Interrupt noch 
  abfangen
zu 2.
- Tür auf immer Stappelhöhe initialisieren => per SPS Signal and den Hintergrundtask
- dann per Suchfahrt Stapelhöhe detektieren => das ist immer eine Frage der Taktzeit
Grüße
Martl
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19. Februar 2018, 07:05:29
Antwort #4
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RobHF


Hi Martl,
Ja es soll auch nur einer der beiden fahren können und so wie ich jetzt mitbekommen habe sollen sie auch mehr oder weniger zusammen arbeiten. Das heißt sie sollen quasi parallel wie ein Scheibenwischer arbeiten ( einer holt neue Teile der andere legt neue auf).
Desweiteren ist die Taktzeit von ca 7 Sek sehr kritisch.
Gruß Tim
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Heute um 16:00:39
Antwort #5

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Gast

02. März 2018, 07:42:41
Antwort #5
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Konstantin


Hallo Tim
7sec ist recht flott, ist der Stapel in der Zeit zwischengerichtet worden und geht die Luft beim Aufstapeln ohne Probleme und Verschiebung der unteren Ebenen raus? Große Flächenelemente sind im Handling schon mal etwas anders als Kompaktteile. Extra Kühlung Achse 1 vorsehen!
Gruß,
Konstantin
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02. März 2018, 23:53:08
Antwort #6
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högi


Hallo RobHF,
zu1 ist alles gesagt.
zu2
Ich würde die Sauger so konzipieren das die sich min 50mm eindrücken lassen um eventuelle Unebenheiten ausgleichen zu können. Dann kannst du über eine Suchfahrt die Teile dedektieren. Wenn die Sauger ein Vacuum ( Vacuumsensor) anzeigen hast du das Teil am Greifer und kannst das Teil entnehmen. Um Taktzeit zu sparen, die letzte gefundene Position speichern. Diese kannst du dann mit einem Offset in Z von ca 50 mm, oder weniger, als neue Anfangssuchposition hernehmen.
Allerdings sind 7 Sekunden wirklich sportlich.
Gruß
Högi
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Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!
Albert Einstein


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