26. März 2019, 15:37:51
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[offen] pick-and-place programm mit Hilfe von integrated vision


normal_post Autor Thema: [offen] pick-and-place programm mit Hilfe von integrated vision  (Gelesen 1243 mal)

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25. Mai 2018, 02:40:35
Gelesen 1243 mal
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Mado


Hallo Ihr Lieben,

in meinem Projekt sollte ein Bauteil aufgenommen und mit einem YuMi-Roboter an einen anderen Ort gebracht werden.
Zuerst sollte YuMi das Bauteil fotografieren, damit er es im Pick-and-Place-Programm identifizieren und dann aufnehmen kann (die Kamera befindet sich auf dem linken Arm des Roboters - auf einem beweglichen Teil des Roboters).
Ich habe die Bildverarbeitung gemacht (wie auf dem Bild), habe aber keine Ahnung, wie das Programm aussieht und wie es jetzt weitergeht.
Was ist mit der Kameraposition, wo soll ich sie speichern?
Kurzgefasst: Der linke Arm soll das Bauteil fotografieren und der rechte Arm soll es aufnehmen und in eine andere Position bringen. :hilfe: 

Danke im Voraus.
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Heute um 15:37:51
Antwort #1

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Gast

27. Mai 2018, 19:32:16
Antwort #1
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Konstantin


Hallo Mado
Hier wird Dir gerne geholfen.
Aber: Wenn ich mir den Screenshot anschaue, dann empfehle ich eine SCHULUNG!
Das I/O Device geht verschütt (ist das die Kamera?).
Last in mytool ist max. 0,5.
Das speichernd ausgelegete Werkobjekt ist wirklich im Ursprung.
Mit freundlichen Grüßen,
Konstantin
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30. Mai 2018, 15:21:33
Antwort #2
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Mado


Hallo Konstantin,
ich bedanke mich erstmal für die schnelle Antwort.
Das Werkobjekt liegt im Ursprung.
Das Werkzeug + aufgenommene Teil wiegen um die 280g.
ich bin halt neu in der Robotikwelt deswegen habe jetzt viele Schwierigkeiten.
Das ist meine erste Aufgabe mit einem zweiarmigen Roboter der eine Kamera hat 8) 
Ich wäre dir sehr dankbar, wenn du mir hilfst oder mir Dokumente (zu Integrated Vision) zusenden könntest.
M.f.G
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04. Juni 2018, 11:16:57
Antwort #3
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Robotnik


Hallo Mado,
Ich sehe das so wie Konstantin.
Der Screenshot zeigt klar das es an Grundlagen fehlt.
Die Kamera muss kalibriert werden und die Bezüge richtig hergestellt werden. Hast Du das schon erledigt?
Der Job wird normalerweise nur einmal geladen und es wird dann nur ein 'Aquire Image' ausgelöst, allerdings bevor Du in die Bewegungsroutine springst. Genauer wenn der Linke Arm in Aufnahmeposition ist.
Die Kamerakontrolle würde ich als separaten Task umsetzen der vom Task Linker Arm angestartet wird.
Wenn ein gültiges Ergebnis ansteht kann der Rechte Arm aus seiner 'Vorposition vor EntnahmePlatz' die ausserhalb des Kamerafeldes liegt starten.
Rechter Arm gibt Informationen wie 'Fertigmeldung Teil gegriffen' und 'Ausserhalb Bereich Kamera' an den Linken.
Viele Grüße
Robotnik
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