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Autor Thema:  Offline Programmieren  (Gelesen 2313 mal)

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frommchr

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Offline Programmieren
« am: 22. August 2006, 12:37:38 »
Hallo Zusammen

Ich habe ein kleineres Problem. Ich versuche über das Tool Advanced Machining von CATIA V5 R15 einen ABB Roboter IRB140 zum Fräsen zu bewegen. Nun brauche ich den Algorithmus für die Achsenkonfiguration der Achsen 1, 4 und 6. Leider funktioniert es mit dem ausschalten (ConfL/off) nur teilweise, da er mir dann immer wieder an den Endanschlag fährt.

Vielen Dank schon mal im Voraus
« Letzte Änderung: 22. August 2006, 14:29:30 von zhwler »
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Offline Sven Weyer

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Re: Offline Programmieren
« am: 24. August 2006, 07:38:00 »
Hallo zhwler,
gern würde ich Dir weiter helfen aber irgenwie habe ich das genaue Problem aus Deinen zwei Sätzen nicht entnehmen können. Das der Roboter an sein Endanschläge fährt liegt eventuell daran das dieser am ende seines Arbeitsbereiches ist und die vorangegangene Berechnung dies nicht berücksichtigt. es gibt beim RAPID mehrere Möglichkeiten die erechneten Positionsdaten zu vergleichen, Achswinkel z.B.. Hier bietet sich eventuell eine Grenzwertbestimmung an mit welcher man solche Fälle ermittelt und dann ebenfalls limitieren kann.
Aber wie gesagt mit zwei Sätzen kann ich nicht exakt etwas anfangen.

Sorry.

robotic74
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frommchr

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Re: Offline Programmieren
« am: 24. August 2006, 08:43:34 »
Hallo robotic74

Im CATIA erstelle ich ein Process mit dem Tool Advanced Machining, welches mir ein API File mit den wegpunkten x, y, z und dem Werkzeugachsen- Einheitsvektor i, j, k liefert.  Damit erstelle ich die nötigen Quaternionen. Jedoch weiss ich nicht, wie ich die drei (habe einen IRB1400 zur verfügung)
Achsen cf1 cf4 cf6 berechne, so das er die richtige Drehrichtung nimmt, damit er nicht an den physikalischen Anschlag fährt.
Unten hab ich aufgeführt, wie ich es bisanhin mache mit ConfL\OFF was ja die drei Achsen freischaltet, jedoch nicht steuert. Das bedeutet sie drehen meist immer in die selbe Richtung bis zum Stop.

MODULE
CONST robtarget Pos0:= [[x,y,z],[q1,q2,q3,q4],[cf1,cf4,cf6,cfx][eax_a,eax_b,eax_c,eax_d,eax_e,eax_f]];
  PROC haupt()
  ConfL\OFF;
   MoveL Pos0,V10,fine,tool01;
  ConfL\ON;
  ENDPROC
ENDMODULE

Ich suche nun eine Methode, wie die Achskonfiguration vorgängig berechnet oder von der Robotersteuerung selbst geregelt werden kann. Die Achsen müssen nur nicht an den Endanschlag fahren und nicht auf bestimmte Werte positionieren, da dies die Quaternionen in meinem Fall übernehmen.

zhwler
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Offline Sven Weyer

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Re: Offline Programmieren
« am: 24. August 2006, 09:43:40 »
Hallo zhwler,
ahhhhhh
Jetzt weiß ich etwas.
Nimm doch erst einmal Deine Daten und wandle diese in Achsdaten um mit CalcJointT Instruktion. Geht easy. anschließend kannst Du diese prüfen auf Limits und wieder umwandeln mit CalcRobT somit erhälst Du automatisch deine Quaternions. Schau mal in der Doku da findest Du es sicherlich.
Kannst Dir dazu eine Funktion bastelt mit welcher Du die notwendigen Daten übergibst und anschließen nach der Kontrolle und umwandlung wieder an ein Datum zurückschreibst. Mit diesem Datum kannst Du dann Deine Bewegungen ausführen.

Geht easy.

Ich hoffe ich konnte Dir etwas weiterhelfen!

robotic74
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frommchr

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Re: Offline Programmieren
« am: 24. August 2006, 14:40:35 »
Hallo

Vielen Dank für die Hilfe, werde es so probieren.
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Gruss zhwler
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