20. Januar 2019, 18:09:37
Roboterforum.de - Die Industrieroboter- Anwender und Experten Community

 Neuer Greifer; wie kann ich im Werkzeug KS um Z drehen ?


normal_post Autor Thema:  Neuer Greifer; wie kann ich im Werkzeug KS um Z drehen ?  (Gelesen 2560 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

26. Januar 2006, 13:17:26
Gelesen 2560 mal
Offline

swagner3


Hallo,
ich habe ein neues Werkzeug über die Funktion TCP+XZ (also über 6 Punkte) eingelernt.
Jetzt mein Problem: die neue  Greifer Z-Achse zeigt jetzt nicht mehr in die Richtung der Tool0 Z-Achse.
Nun meine Frage wie kann ich in meinem Programm (oder mit welchem Befehl) um die neue Z-Achse drehen?
Die X, Y und RZ Koordinaten erhalte ich über ein Vision System.

Gruß swagner3
 
  • gefällt mir    Danke

Heute um 18:09:37
Antwort #1

Werbung

Gast

26. Januar 2006, 15:33:44
Antwort #1
Offline

Sven Weyer

Global Moderator
Hallo swagner3,
ich hoffe ich habe Dich jetzt richtig verstanden. Du hast die Möglichkeit über die Funktion RelTool die Drehung der um die jeweiligen Achsen XYZ einzugeben. Du kannst das ganze natürlich auch mit Variablen bestücken garkein Problem:
z.B.: MoveL Offs(RelTool(p40,0,0,0\Rx:=-30),-1300,500,500),vmax,z200,tDeinTool\WObj:=Wobj0;
  MoveL RelTool(p23,0,16,-7\Rx:=-10\Ry:=0\Rz:=0),vSäge120S,z1,tDeinTool\WObj:=Wobj0;

Wie Du siehts ist es eigentlich ganz simpel.
Ich hoffe wir reden nicht aneinander vorbei.

robotic74
   
     
  • gefällt mir    Danke
Wer nichts macht macht keine Fehler!
Wer keine Fehler macht kann nichts daraus lernen!
Wer nichts lernen kann kann sich nicht weiterentwickeln!
Wer sich nicht entwickelt geht unter!

26. Januar 2006, 16:52:21
Antwort #2
Offline

rmac


 :nocheck:
Verständnisproblem:
wenn die Z-Achse des Tools nicht in die richtige Richtung zeigt und ich drehe dann um diese Z-Achse, dann zeigt das Tool doch anschließend immer noch in die falsche Richtung, oder?  :kopfkratz:(nur möglicherweise auf'm Kopf  :mrgreen:)

Gruß
Rainer
  • gefällt mir    Danke

26. Januar 2006, 17:49:27
Antwort #3
Offline

swagner3


Hallo ich habe das Problem gelöst.

Ich meinte eigentlich folgendes:

Greifer1.tframe.rot:=Greifer1.tframe.rot*Orient(RotationZ,0,0);   :ylsuper:

und habe dies Programmiert:

Greifer1.tframe.rot:=Orient(RotationZ,0,0);   :waffen100:

bei diesem Code stimmt dann natürlich meine Drehung um die Z-Achse mit dem neuen Greifer natürlich nicht mehr.

Gruß swagner3
  • gefällt mir    Danke

26. Januar 2006, 17:50:58
Antwort #4
Offline

swagner3


Hallo,
habe in dem letzten Text leider vergessen EUCH allen für die Bemühungen zu danken. 
 :merci:

Gruß
swagner3
  • gefällt mir    Danke

Heute um 18:09:37
Antwort #5

Werbung

Gast

26. Januar 2006, 18:33:08
Antwort #5
Offline

Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
auh Mist das hat man davon wenn man nebenbei so etwas abwicklen möchte. Aber da Bewahrheitet sich wieder der Spruch:
man mus nicht nur lesen können sondern man sollte es auch verstehen!  :mrgreen:

Sorry, gelobe Besserung!

robotic74
  • gefällt mir    Danke
Wer nichts macht macht keine Fehler!
Wer keine Fehler macht kann nichts daraus lernen!
Wer nichts lernen kann kann sich nicht weiterentwickeln!
Wer sich nicht entwickelt geht unter!


Teile per facebook Teile per linkedin Teile per pinterest Teile per reddit Teile per twitter
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum Datenschutzerklärung

Sponsoren des Roboterforums

ROBTEC GmbH