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Autor Thema: [offen] MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller  (Gelesen 4076 mal)

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Offline irProgrammierer

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[offen] Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 10. Oktober 2018, 11:57:04 »
Mittlerweile steht die Anlage beim Kunden und wir sind in den Endzügen. Mir ist ein Problem begegnet, bei dem mir der ABB Support nicht helfen kann und ich mir nur über einen "Trick" weiterhelfen konnte.
Folgende Situation:
- 2 Roboter mit Multimove Independent über einen Controller und Multitasking
- je Roboter ein Main-Task + einen semistatischen SubTask
- Roboter 1 arbeitet mit einem ISRA Kamerasystem, dieses System wird auch über einen extra Task gesteuert
Beim ersten Mal starten der Automatik liefen die Programmzeiger der Main-Routinen nicht los, obwohl alle korrekten Startsignale der SPS kamen. (diMotonStart) Die Semistatischen Task starteten natürlich einwandfrei.
Ich konnte den Programmzeiger nur zum Starten zwingen, in dem ich eine Eventroutine angelegt habe. Die beim Startsignal durch die SPS den Task startet.
Laut Kollegen war das noch nie so und ich als Rookie kann man mir auch nicht erklären, warum man dafür eine extra Eventroutine anlegen muss. Hatte jemand schon mal das Problem oder kennt von der Beschreibung des Problems aus eine Lösung?
Beste Grüße irProgrammierer
« Letzte Änderung: 10. Oktober 2018, 12:19:33 von irProgrammierer »
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Offline Programmiersklave

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 10. Oktober 2018, 13:38:58 »
Wenn die Event-Routine auf START als Systemereignis reagiert, dann wurde auch irgendwas gestartet. Daher wäre meine erste Vermutung, dass sich das, was immer da beim ersten Mal gestartet wurde, sich auch sogleich selbst wieder beendet oder von außen beendet wird. 

Was ich nur weiß, ist, dass das Startverhalten der Bewegungstasks unterschiedlich lange dauern kann. Wenn ich z. B. neue Module reinlade, dauert der Start bei dieser Task messbar länger. Ich hatte auch bei einer älteren Steuerung schon den Effekt, dass ein verbundenes RS für eine Verzögerung sorgte. 
Sollte also irgendwas im Hintergrund darauf hoffen, dass beide Haupttasks gleichzeitig und sofort starten und den Start ansonsten verwerfen, könnte das schiefgehen. 

Normalerweise achtet ABB auch peinlich darauf, dass man nirgends fatale Rekursionen bauen kann, und das, was Du gemacht hast, wäre theoretisch eine fiese solche. Deshalb denke ich, dass er einfach den MAIN-Entry nicht findet, so wie er konfiguriert ist. Teile dieses Systems  (nicht alle in letzter Konsequenz) sind CASE-sensitive. Ich würde die Hauptroutine einfach wieder "main" nennen, bei beiden, und dann mal gucken. 

Grüße,
Michael
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Offline irProgrammierer

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 10. Oktober 2018, 13:53:30 »
Wir haben beide Fälle probiert. Anfangs hießen beide Haupttasks normal "main", gleiches Problem wie nach der Umbennennung. Das lustige ist, dass er anzeigt, dass die Tasks laufen (GO-Symbol), nur bewegt sich halt der Zeiger nicht durch das Programm sondern bleibt an der ersten Zeile nach der Deklaration stehen.
Auch längeres warten hat bei uns nichts gebracht(30-60sek). Ich empfehle keinem ein Multimove-System :D

EDIT: Hier noch ein Screenshot der Fehlermeldung. Die MEldung ist aber widersprüchlich. Ich setzte auf dem FlexPendant alle Zeiger auf Main und versetzte den Roboter in Automatik, da läuft nichts mehr.
« Letzte Änderung: 10. Oktober 2018, 15:18:59 von irProgrammierer »
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Offline Hermann

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 10. Oktober 2018, 19:06:51 »
Die Fehlermeldung deutet daraufhin, dass über das Signal "StartMain" versucht wurde den PZ auf Anfang von Main zu setzen, die Task aber noch gelaufen ist. Für ein Setzen des PZ auf Main per "StartMain" muss das Programm vorher stehen! Also zuerst Signal 'Stop' dann 'StartMain' dann 'Start'. Evtl. liegt ja dort auch der Hase für das andere Problem begraben: Signalfolge 'Stop' 'StartMain' 'Start'.

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Offline Robiman

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 11. Oktober 2018, 09:16:21 »
Zitat
Signalfolge 'Stop' 'StartMain' 'Start'.
Das letzte Start kannst du weglassen "StartMain" setzt den PZ auf Main und startet das programm
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Offline Programmiersklave

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 11. Oktober 2018, 10:03:26 »
Was es auch gibt: Ereignisroutinen auf PowerOn oder gar auf Stop, die nie zum Ende kommen. 
Ich hatte mir vor Jahren mal einen solchen Bock geschossen, dass eine Ereignisroutine auf "Stop" nie fertig wurde. Blockierte zuverlässig das (5er) System und ließ sich auch nicht anhalten, nicht einmal durch aus- und einschalten. Musste einen Systemfehler provozieren, um da wieder raus zu kommen....

Allgemein - ich hab' praktisch nur noch mit MultiMove-Independent-Systemen zu tun und so gut wie nie Probleme damit. Die höchste Stufe des Ärgernisses sind nachträgliche Konfigurationsänderungen (Roboter 3 zu Roboter 1 machen und sowas.)

Grüße,
Michael
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Offline irProgrammierer

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 11. Oktober 2018, 13:25:49 »
Woran erkennt man denn, ob eine Event Routine "nicht fertig wird"?
Das mit dem Stop vor dem StartatMain werde ich definitiv probieren. Danke schon mal für die Hinweise.
@Programmiersklave: Ist unsere erste Multimove-Anlage .. wurde auch nur aus Kostengründen gewählt. Unser Standard war auch gar nicht darauf ausgelegt, was einfach viel Arbeit und Fummelei mit sich brachte. Wenn man die Eigenheiten kennt, dann ist es natürlich ab der zweiten oder dritten Anlage schon routinierter.
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Offline Programmiersklave

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 11. Oktober 2018, 14:06:41 »
Die entsprechenden Tasks betrachteten sich als "laufend", das übliche Bild also wie wenn ein Programm läuft, keine Änderungen möglich, ausgegraute Menüs, Zurückweisung von Startversuchen über Schnittstelle etc..
Besonderheit halt: Programmzeiger bewegt sich nicht und Task lässt sich nicht stoppen (weil Ereignisroutine im Hintergrund läuft und nicht ohne Weiteres stoppbar ist..) Letztlich bekommt man nur schwer mit, was genau eigentlich unstoppable läuft bzw. auf Daten wartet, die nie kommen, und woran es hapert. 

Grüße,
Michael
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Offline irProgrammierer

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Re: MultiMove Independent mit zwei Robotern und einem Controller
« Antwort #15 am: 15. Oktober 2018, 07:29:17 »
ok Danke Michael. Das werde ich nächste oder übernächste Woche auf Baustelle gleich mal probieren in der Hoffnung, dass es des Problems Lösung ist. :)
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