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Autor Thema:  Messung des Motorstromes  (Gelesen 3642 mal)

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Offline burlibua

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Messung des Motorstromes
« am: 26. Juni 2005, 01:19:40 »
Es gibt eine Systemroutine die den Motorstrom misst und dabei den Schwerpunkt des Greifers
mit diverse Bewegungen bestimmt.

Wie kann ich den Motorstrom im Programm für eigene Zwecke auslesen. 
zB Kraftmessung mit externen Achsen beim Klemmen von Greifern.
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Offline ASIMO

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 29. Juni 2005, 09:29:13 »
 :globiit: dass das bei ABB geht. Bei FANUC und MOTOMAN-Robotern hab ich das aber schon gemacht.

CU ASIMO
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Offline burlibua

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 04. Juli 2005, 10:01:04 »
Ich weiß das dies beim ABB gehen muß da eine Routine besteht die den Schwerpunkt des Greifers misst. Dabei
wird mit der Bewegungsrinchtung und des Motorstromes der Schwerpunkt bestimmt.

mfg Burlibua
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Offline Werner Hampel

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 04. Juli 2005, 11:21:37 »
ja, das stimmt. Aber ob wir als Programmierer da dran kommen ?

Denke, das sind Systemroutinen, die von ABB erstellt wurden und nicht einsehbar sind.

Wird schwierig werden, die entsprechenden Parameter herauszufinden und selber auszuwerten.  :kopfkratz:
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Offline Sven Weyer

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 14. Juli 2005, 11:27:45 »
Hallo,
ich weiß das es bei FANUC überhaupt kein Problem damit gibt. Ist ja auch sehr offen das System.
Bei ABB-Robotern wird die Option LoadID & CollDetect benötigt und dann geht das auch nur wenn der Roboter im Service gebootet worden ist. Hier ist es dann möglich die Routinen auszuwählen mit welchem dann der Schwerpunkt ermittelt werden kann. Aber es ist uns noch nicht gelungen die als Programmtext zu erhalten.

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Offline Sven Weyer

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 14. Juli 2005, 11:56:41 »
Hallo,
habe da noch etwas vergessen.
In der Doku zu dieser Option steht es alles drin.
Wenn Du interessiert bis sag Bescheid. Schicke Dir die Doku dann.
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Offline burlibua

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 25. Juli 2005, 05:22:57 »
Hab da mal nachgesehen inder RAPID LoadId & CollDedect Beschreibung bin aber dort nicht fündig geworden in bezug auf Motorstrom und so.  Meine Ausgabe für Baseware OS4.0
vielleicht gibts was neueres ??? Bitte um Antwort

mfG Burlibua
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Offline Sven Weyer

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 25. Juli 2005, 08:05:52 »
Hallöchen,
eine neuerer Doku habe ich auch nicht. Aber dort ist die vorgehensweise Dokumentiert. Wie dies nun exakt, programmmäßig ausssieht ist dort auch nicht beschrieben. Aber das ist bei ABB halt manchmal ein Geheimnis. Selbst gestandenen Leute von ABB-Deutschland haben davon keine Ahnung.
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Offline Micky

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Re: Messung des Motorstromes
« am: 18. Oktober 2005, 13:02:10 »
Hallo Burlibua,

über die Instruktion TestSigndefine und der Funktion TestSignRead kann man die Motorströme, etc. auslesen.

Auszug aus dem Referenz-Handbuch:   :wallbash:

Ein Prüfsignal spiegelt kontinuierlich einen angegebenen Bewegungsdatenstrom,
z. B. die Drehmoment-Referenz einer angegebenen Achse, wider. Der aktuelle Wert zu
einem bestimmten Zeitpunkt kann in RAPID mit der Funktion TestSignRead abgelesen
werden.

Nur Prüfsignale für externe Roboterachsen können erreicht werden.

Um das Prüfsignal für die Achsen des Master-Roboters zu verwenden oder nicht
vordefinierte Prüfsignale zu nutzen, wenden Sie sich bitte an die nächste
Niederlassung von ABB Flexible Automation.

Die folgenden Prüfsignale sind für externe Manipulatorachsen im System vordefiniert. Alle Daten befinden sich in SI-Einheiten und werden an der Motorseite der Achse gemessen.

CONST testsignal torque_ref := 9; ! Nm
CONST testsignal resolver_angle := 1; ! rad
CONST testsignal speed_ref := 4; ! rad/s
CONST testsignal dig_input1 := 102; ! 0 oder 1
CONST testsignal dig_input2 := 103; ! 0 oder 1

Gruß

Micky
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