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 Kraft Momentenregelung für ABB


hot_post Autor Thema:  Kraft Momentenregelung für ABB  (Gelesen 5259 mal)

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10. Januar 2006, 10:29:17
Gelesen 5259 mal
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swagner3


Hallo,

weiß vielleicht jemand ob es folgende Anwendung :
siehe Link:

http://www.am*.de/de/produkte_loesungen/index_produkte_loesungen.htm

auch für einen ABB Roboter gibt.
 :merci:
Vielen Dank im Voraus
Gruß swagner3
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Heute um 22:57:57
Antwort #1

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10. Januar 2006, 18:45:30
Antwort #1
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
ich kenne nichts in der Art für ABB-Roboter. Sollte aber mit etwas Entwicklung ebenfalls möglich sein!

robotic74
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11. Januar 2006, 09:01:49
Antwort #2
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swagner3


Hallo,
ich dachte da gibts vielleicht schon was fertiges.  8)
Gruß swagner3
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11. Januar 2006, 13:25:07
Antwort #3
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
gerade bei einem so speziellen Anwendungsbereich wirst Du nicht so einfach eine Lösung finden. So aus dem Hut halt! :mrgreen:

robotic74
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16. Januar 2006, 10:43:44
Antwort #4
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Micky


Hallo swagner3,

ABB arbeitet gerade an dieser Funktionalität, mit der Bezeichnung Forcecontrol.

Diese Option soll für Montageaufgaben für die IRC 5 vorraussichtlich mit Robotware 5.07 (Frühjahr 2006) verfügbar sein.

Der Einsatz für Bearbeitungsaufgaben ist ab Robotware 5.08 geplant (Mitte 2006)

 :ylsuper:

Gruß Micky

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Antwort #5

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07. Februar 2006, 15:59:37
Antwort #5
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Bodo


Hallo SWagner3

Wenn ich dich recht verstanden habe möchtest du mit dem Roboter auf ein Bauteil ein Kraft ausüben, die dann von der Steuerung überwacht wird und bei zu hohne Kräften den Prozess abbricht.

Bei  der S4 gibt es eine Sondersoftware mit dem Namen "TorqueSearch" (Drehmomentabhängiges Suchen)  ab S4C

Kosten ca. 800 €

Gruß Bodo
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Man lernt nie aus / Stillstand gleich Rückschritt

07. Februar 2006, 19:07:18
Antwort #6
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Sven Weyer

Global Moderator
Cool man lernt nie aus.

Danke Dir Bodo.

robotic74
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26. Februar 2006, 09:23:24
Antwort #7
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heini0707


Halöle,

nur damit ich es auch kapiere (mit dem Link kann ich nichts anfangen), ist es hier gemeint wie bei Fanuc Softfloat. Wenn auf den Roboter eine Kraft wirkt geht er einfach weg, oder kann auch eine Kraft ausüben, z.B.: um die Werkstücke richtig anzudrücken.
Bei meinem neuen 1600-em, kann ich es auch gebrauchen.

MfG heini
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28. Februar 2006, 09:45:05
Antwort #8
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swagner3


Hallo,

@Bodo & @heini0707

Ich möchte mit einem Roboter ein Teil greifen  und dieses an einem Werkzeug z.B. einem  Fräser bearbeiten lassen; d.h. der Roboter bewegt das Werkstück zum Werkzeug.
Und um dieses Werkstück auf einer vordefinierten Bahn halten zu können, benötige ich eine Kraft Momenten Regelung. Für den Kuka gibts so was schon (Fa. Am*.)
Ich hoffe ich konnte Eure Fragen beantworten. :supi:


Grüße
swagner3
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Antwort #9

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19. März 2006, 20:00:47
Antwort #9
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Bodo


Hallo Swagner3

die Funktion "TorqueSearch" (Drehmomentabhängiges Suchen)   müsste das eigentlich können. Du definierst eine Grenze die wie eine Onlinekorrekktur ausgewertet wird.
Problem bei der ganzen Sache du kannst nur 2 Achsen gleichzeitig überwachen.

Gruß Bodo
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Man lernt nie aus / Stillstand gleich Rückschritt

21. März 2006, 17:30:56
Antwort #10
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Micky


Hallo Bodo,

die Funktion "TorqueSearch" dient zum Suchen einer Position, ohne Sensorik, indem über die Drehmomentüberwachung bei Kontakt mit einem Bauteil die Bewegung gestoppt wird. Da hierbei der Drehmomentanstieg überwacht wird, der sich durch eine Kollision ergibt, denke ich das TorqueSearch eher ungeeignet für die Anwendung ist, da sich die Kräfte die auf den Fräser während der Bearbeitung wirken, nicht wesentlich in die Drehmomentkurve einer Roboterachse auswirken sollten. Außerdem denke ich, das eher der Fräser abbricht bevor über TorqueSearch der Roboter gestoppt wird.

Swagner3 muss m.E. warten bis ABB das ForceControl für Bearbeitungsaufgaben fertigstellt hat oder jemand anderes ein ähnliche Lösung wie Am* anbietet  :bawling:

Gruß Micky

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Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

22. März 2006, 01:52:12
Antwort #11
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Spacefire


Gibt es bei ABB nicht etwas was sich SoftServo nennt womit sich der Roboter wie eine Feder verhält?

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24. März 2006, 09:01:37
Antwort #12
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Bodo


Hallo Spacefire,

jowohl diese Funktion gibt es. Mit dieser Funktion werden die Achsen weich und elastisch geschaltet um Kräfte aufzunehmen, was aber auch immense Bahnabweichungen zu Folge hat.
         
Ist gut geeignet zum  Be und Entladen von Maschinen mit größeren Toleranzen.

Habe diese Funktion mal benutzt um eine Hülse auf einen Dorn zu schieben, und das hat bestens funktioniert .

Gruß Bodo
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Man lernt nie aus / Stillstand gleich Rückschritt

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Antwort #13

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24. März 2006, 10:16:46
Antwort #13
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Spacefire


Okay, Abweichungen hast du ja eh, je nachdem welche Kraft beim bearbeiten auf den Arm wirkt.

Aber sonst ist es schonmal etwas was bei Am* auch unter Kraft- und Momentregelung beschrieben wird.

Aber zum Fräsen ist es dann doch denkbar ungeeignet.  :genau:
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18. April 2006, 22:11:11
Antwort #14
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burlibua


Softservo und TorqueSearch haben einen kleinen Haken

Wenn eine errechnete (ändernde) Postion angefahren wird ist das Gleichgewicht des Roboters nicht immer gegeben. Somit müßten zB die einzelnen Achsenwinkeln mitgerechnet werden. Da sich andere Achsbelastungen sich ergeben. Da spielt zB das Hebelgesetz eine Rolle mit.

mfG Burlibua
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