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Autor Thema:  Kommutierung  (Gelesen 2479 mal)

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Offline Robotiker

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Kommutierung
« am: 22. November 2006, 11:19:52 »
Hallo,

diesmal habe ich ein Problem mit einem ABB Roboter. Typ IRB6400 M94A sprich einer S4 Steuerung.

Es geht um folgendes Problem. Wir haben aus einem Roboter gleichen Typs die DSQC315 in diesen Robbi eingebaut. Nun sagt er beim Hochlaufen:

Fehler 20030: Ein oder mehrere Achsen nicht kommutiert.  :kopfkratz:

Ich könnte natürlich über die Steuerung den Robbi neu kommutieren lassen, da ich aber nicht weiß was ich damit anrichte(n kann), möchte ich erst einmal genauer wissen, warum der Fehler auftritt, und was überhaupt damit gemeint ist. Zumal die Steuerung mir sagt, das der Vorgang nicht widerrufen werden kann!

Die getauschte Karte funkionierte und funtioniert auch jetzt noch in dem 'Quellroboter'.

Sind die Treiberstufen vielleicht unterschiedlich? Jumper habe ich nicht gesehen auf der Karte!

Besten Dank schon mal im Vorraus.  :merci:

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Offline SJX

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Re: Kommutierung
« am: 22. November 2006, 12:35:36 »
Hallo Robotiker,


Bist Du Sicher Kommutierung?

Kommutierung ist bei dem System normalerweise fix
(Motoreinheit zusammen mit Resolver)

Da musst Du nicht Kommutieren.

Würde mal die Parameter kontrollieren,
oder reinladen, wenn Du sie hast.

Wo hast Du die Karte eingebaut?
So viel ich mich erinnern mag war der Steckplatz fix gegeben für die DSQC 315.

Gruss Steff
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Offline Robotiker

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Re: Kommutierung
« am: 22. November 2006, 13:55:50 »
Hej Steff,

Paramater sind mit denen im anderen Robbi indentisch. Und ja, ich meine Kommutieren! Leider!

Steckplatz ist auch derselbe wie vorher. :roll:

Danke totzdem!

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Offline stromer

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Re: Kommutierung
« am: 22. November 2006, 15:21:51 »
Ich bin mir zwar nicht ganz sicher aber ich denke die Kommutierungsoffsets der entsprechenden Achse (stehen auf den hoffentlich noch vorhandenen Aufklebern am Robbi und Schaltschrank) müssen in die MOC eingetragen werden. Danach sollte die die Karte im neuen Robi funktionieren und im Alten aber nicht mehr.

Gruß
Stromer
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Offline SJX

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Re: Kommutierung
« am: 22. November 2006, 17:12:14 »
Hallo Robotiker, Stromer,

die Daten auf dem Aufkleber der Mechanik sind die Kalibrieroffsete.
Hat nichts mit Kommutierung zu tun.
Sondern mit der Nullposition der Mechanik.

In den Parametern und moc kannst Du die aktuellen Kommutierungsoffset anschauen, stimmt. Müssten für alle Achsen auf Wert 1.578 rad sein.
Bei gewissen Software gabs neben dran noch Parameter, ob er gültig sei.

Eigentlich sollte das ganze nichts miteinander zu tun haben. :huh:
DSQC 315 ist ja CombiI/O Karte.
Im EIO.cfg ist sie angemeldet?


Sollte eigentlich problemlos gehen.

Was hast Du für Softwarestand? (2.0 / 2.1,....)


Gruss Steff

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Offline Robotiker

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Re: Kommutierung
« am: 23. November 2006, 08:18:15 »
Hej Steff,

Softwarestand ist 2.0!
Angemeldet ist sie auch. Es werden diesbezüglich keine Fehler gemeldet und leuchten keine LED´s. Nur an den Leistungskarten, aber ich denke das liegt an der besagten Fehlermeldung.
Wie gesagt, die Karte funktioniert in anderen Robbies, die genausso ausgestattet sind, problemlos! Der Robbie, bei dem der Fehler auftritt, lief vorher mit seiner eigenen Karte auch Problemlos. Da wir aber kurzfristig woanders solch eine Karte brauchten haben wir sie entnommen und später durch eine Andere gleichen Typs ersetzt. Ich kann mir nur vorstellen, dass irgend etwas bei den Leistungskarten anders ist, was jetzt die Probleme macht! :wallbash:

Warten wir mal ab. Soviel wie ich weiß können wir die alte Karte demnächst wieder einbauen. Mal sehen ob er dann wieder läuft oder etwas anderes gehimmelt wurde beim Tauschen.

 :merci:

Robotiker

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Offline burlibua

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Re: Kommutierung
« am: 01. Dezember 2006, 14:58:03 »
Die Komutierung ist der Abstand zwischen der Phasenlage des Motors und dem Resolver. Der Resolver wird zwar auch zur Messung der mechanischen Winkel benötigt aber zur Ansteuerung der Motorphasenlage wird dieser ebenfalls verendet. Ein Ändern der Werte kann eine Drehmomentminimierung oder Motordefekt nach sich ziehen.

mfG
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