23. Mai 2019, 03:26:39
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[offen] Kollisionserkennung automatisch abarbeiten


normal_post Autor Thema: [offen] Kollisionserkennung automatisch abarbeiten  (Gelesen 465 mal)

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25. Februar 2019, 11:08:40
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6303_6349


Hallo zusammen,

Bei bestimmten, wiederkehrenden Bewegungen kann es vorkommen, dass sich die Bewegungsüberwachung einschaltet und den Roboter stoppt. Dass der Werker nicht jedes Mal diese quittieren und die Playtaste drücken muss, würde ich gerne ein automatisches Quittieren einbauen.
Die Software-Option Collision Detection [613-1] besitzen wir nicht.

Was ich mir vorstelle ist folgender Ablauf:
Beim Auslösen der Bewegungsüberwachung soll der Roboter weiterhin die entgegengesetzte Bewegung ausführen und stehenbleiben. Daraufhin soll allerdings nicht die Fehlermeldung kommen, sondern das Programm fortgesetzt werden. Über einen Zähler würde ich bei einem zu häufigen Auftreten der Überwachung einen Fehler anzeigen lassen.

Nun meine Frage:
Wenn ich "CollisionErrorHandling" auf TRUE bzw. YES setze und in der Fehlerbehandlungs-Routine ERR_COLL_STOP abfrage, bleibt der Roboter dann bei einem StopMove direkt bei der Überwachung stehen oder macht er noch den Weg zurück (wie oben beschrieben)? Und kann ich den Programmzeiger so setzen, dass er die Bewegung überspringt, bei der er auf Störung gegangen ist, und erst bei der nächsten Instruktion fortsetzt?

Danke vorab für Eure Hilfe.
Gruß
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Heute um 03:26:39
Antwort #1

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Gast

28. Februar 2019, 09:41:48
Antwort #1
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Sebastian78


Hallo 6303_6349,

das was du da beschreibst, deutet dadrauf hin, das du keine Last definiert hast.
  • gefällt mir    Danke
Mein privater Beitrag zu Informationen über Industrieroboter: http://www.industrie-roboter.com


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