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Autor Thema:  Kollisions Erkennung  (Gelesen 1852 mal)

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Offline Buck Rogers

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Kollisions Erkennung
« am: 19. Februar 2007, 10:38:10 »
Hallo erstmal alle zusammen

Vielen Dank an Robotic 74
Das problem war der Fehler von mir ..........

Dann habe ich eine neue Frage

Zwei Roboter fragen sich über Kolli ab ........wir haben das Gefühl das diese Abfragen auch noch schneller gehen könnten
Wenn ja würde ich gerne wissen ob man die Zeit oder eine Interne Zeit verändern kann

vielen Dank
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Offline Sven Weyer

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Re: Kollisions Erkennung
« am: 20. Februar 2007, 06:50:57 »
Hallo Buck Rogers,
so richtig habe ich das leider nicht verstanden? Wie macht Ihr das mit der Kollisinserkennung. Was machen die beiden Roboter da miteinander? Wäre es nicht sinnvoll dies vor einer Kollision zu tun?
 :kopfkratz:
Aber ich denke das ich da falsch liege. Kannst ja mal genauere Infos geben. Damit wir uns ein besseres Bild machen können!

robotic74
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Offline Buck Rogers

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Re: Kollisions Erkennung
« am: 20. Februar 2007, 10:39:53 »
Hallo Robotic

Die beiden Roboter stehen zwischen zwei Auf und Ablegestationen
Roboter 1 hat abgelegt , fährt einstück zurück
Roboter 2 wartet in einer höheren Position
Dann stehen beide voreinander , schicken sich die Kollis zu , geben sich gegeneinander frei ....
und fahren dann gleichzeitig in die jeweilige Station und greifen das Werkzeug

In dieser warte Position dauert es ziehmlich lang bis beide losfahren

Meine Frage ist diese.............z.B bei Yaskawa giebt es ein Ladder-Program-in dem kann ich so Zeitspeziefische Sachen ändern ...............

Giebt es Diese Option bei ABB auch ????
Und wie Kurz kann ich die Zeit machen , damit beide Roboter den Signalaustausch mitbekommen

Ich hoffe das die Erklärung genauer ist

Vielen Dank 

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Offline Sven Weyer

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Re: Kollisions Erkennung
« am: 20. Februar 2007, 11:17:22 »
Ja super,
ich mache das anders:
Es gibt bei mir zwei Ausgangssignale und zwei Eingangssignal pro Roboter
Ein Ausgangssignal ist mit einem systembegrenzten Zugriff versehen welches an eine Weltzone gekoppelt ist. Dies ist nur als Sicherheit nicht das irgend einer den Roboter manuell in diesen Bereich bewegt. Das zweite Ausgangssignal ist stehts '1' wenn sich der Roboter nicht innerhalb dieses Bereiches befindet.
Die Eingänge des einen Roboters sind jeweils die Ausgänge des anderen. Dies dann nur noch logisch abfragen in den jeweiligen Abläufen.
So nun um das Du es schnell und sicher erledigen kannst nimm Dir doch mal das Referenzhandbuch und schau unter MoveLSync oder MoveJSync nach. Hier kannst Du wegspeziefisch die Ausgänge setzen lassen mit einem kleinen Programm. Somit bist Du sicher das der Roboter ausserhalb Deines Bereiches ist und kannst mit einem minimalen Sicherheitsabstand den anderen Roboter losfahren lassen!
Klappt bei mir bis dato mit allen Abfragen so. Ich nutze dies auch bei Abfragen mit externen Maschinen so. Somit hast Du eine effekktive Zugriffszeit mit maximaler Sicherheit.

robotic74

P.S.: Hoffe Dir geholfen zu haben! :-)
« Letzte Änderung: 20. Februar 2007, 12:59:48 von robotic74 »
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Offline stromer

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Re: Kollisions Erkennung
« am: 27. Februar 2007, 07:23:23 »
Hallo Buck Rogers.

Also den Vorschlag mit Weltzone und Signal vom Programm zusammen verknüpft find ich schon mal gut, mach ich genauso.
Unterhalten sich die Robbis über Profibus oder Hardwareschnittstelle (EA-Karten)? Da gibts evtl. noch Einstellmöglichkeiten.

Gruß
Stromer
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xx
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Begonnen von RSLiebhaBär

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