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Autor Thema:  Kinematik  (Gelesen 1446 mal)

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Offline Betze

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Kinematik
« am: 03. Februar 2007, 14:04:08 »
Hallo Forum,
habe da ein kleines Problem mit der Kinematik eines Positionierers bzw. generellen Kinematiken.
Zur Erläuterung:
Das Robotersystem besteht aus einem IRB 2400  hängend montiert an einem XYZ Portal.Der Positionierer besteht aus einer Linerarachse zur Höhenverfahrung und zwei rotatorischen Achsen die wie ein A-Positionierer der Firma ABB aufgebaut sind.Da es kein kinematisches Modell für dies Art von Positionierer gibt, muß ich mir selber eines erstellen.Meine Frage: In der MOC sind unter -Arm_type eineige Parameter einzugeben unter anderem
-theta_home_position und -attitude. Kann mir jemand sagen was diese Parameter  bewirken?
-theta_home_position =Rotation um Y-Achse?
-attitude =Rotation um X-Achse?

Für Eure Hilfe wäre ich sehr dankbar.
Gruß Betze
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert


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Offline Michael J.

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Re: Kinematik
« am: 03. Februar 2007, 15:19:33 »
Hallo Betze,

in der Doku steht

Definieren der kinematischen Parameter einer allg. Kinematik
Sowohl für den Master-Roboter wie auch für externe Roboter kann eine allgemeine
Kinematik verwendet werden. Die Definition kann nicht mittels des
Programmiergerätes erfolgen. Änderungen der Datei MOC.cfg können wenn
notwendig mit Hilfe eines PC´s erfolgen.
Standardkonfigurationsdateien für Roboter sind nicht verfügbar.
Denavit-Hartenberg Notation gemäß John J. Craig, Introduction to Robotics,
Mechanics & Control, (Addison-Wesley 1986) wir hierzu verwendet.
EXTERNE ROBOTER
Die folgenden Daten müssen definiert werden
• Unter Typen: Roboter
- Basis Koord q1, Basis Koord q2, Basis Koord q3, Basis Koord q4 (Rotation
zwischen anwenderdefinierter Roboterbasis und interner Basis entsprechend
der Denavit - Hartenberg Definition)
- Anzahl Achsen = 6
- Typ GEN_KIN
• Unter Typen: Arm
• Für jeden entsprechenden Arm des Roboters
- Rot. Bewegung für Rotationsachsen, sonst nicht
• Unter Typen: Arm Typ
• Für jeden entsprechenden Arm des Roboters
- Länge (a entsprechend der „Craigh“ Definition)
- Offset_x = 0
- Offset_y = 0
- theta_home_position (theta entsprechend der „Craigh“ Definition)
- offset_z (d entsprechend der „Craigh“ Definition)
- attitude (alpha entsprechend der „Craigh“ Definition)


weiss ja nicht ob dir das weiterhilft. Mehr habe ich auch nicht gefunden.

Bei Wikipedia findest Du einen sehr anschaulichen Beitrag über die Denavit-Hartenberg Theorie,
aber ich glaube das ziehlt an deiner Problematik vorbei. :uglyhammer_2:


Gruß...
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„Herr, lass mich ein guter Mensch sein. Aber bitte nicht sofort.“

 

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