26. März 2019, 15:21:19
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[offen] IRC5 Compact WorldZones


veryhot_post Autor Thema: [offen] IRC5 Compact WorldZones  (Gelesen 3869 mal)

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02. Juli 2018, 13:02:03
Gelesen 3869 mal
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monGO


Hallo alle zusammen,

gibt es eine andere Möglichkeit den Arbeitsbereich von einem Robi zu verkleinern außer über die Software Option WorldZones und einzelne Achsbegrenzung ?

Vielen Dank an alle 
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Heute um 15:21:19
Antwort #1

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Gast

02. Juli 2018, 13:59:03
Antwort #1
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freelancer


Hallo,
Option Multitasking hast du wahrscheinlich auch nicht. Dann wird es aufwendig aber möglich.
  • robjoint wird zur Definition der Achsenposition in Grad der Roboterachsen verwendet.
  • CPos (Current Position) wird verwendet, um die aktuelle Position des Roboters zu lesen.
Und dann mit Interrupt Roboterstellung überwachen.
Es gibt auch Spezialisten, die mit 2 Trigger ein im Hintergrund laufendes Programm basteln.
Viel Spaß
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A: hey, kann mir jemand helfen? wie mach ich 3,576 zu 3,58 ?
B: if(value == 3.576) value = 3.58 ;
)

02. Juli 2018, 14:11:30
Antwort #2
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monGO


Hallo freelancer, 
leider auch kein Multitasking vorhanden. 
Gibt es Beispielprogramme dafür ?
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02. Juli 2018, 14:36:13
Antwort #3
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freelancer


Nein, leider nicht, darfst du selbst schreiben.


P.S.:
Das wäre Interessant zu wissen, was einer Sachverständiger von deiner Betriebshaftpflichtversicherung dazu sagt,
wenn Robi Zig tausend Euro Schaden verursacht und mehrere Tage Produktionsausfall, weil er ausser Maschinenbereich gemeldet hat. Die WorldZone-Option kann man auch nachbestellen.
« Letzte Änderung: 02. Juli 2018, 15:09:06 von freelancer »
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A: hey, kann mir jemand helfen? wie mach ich 3,576 zu 3,58 ?
B: if(value == 3.576) value = 3.58 ;
)

02. Juli 2018, 22:03:27
Antwort #4
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Hermann


Was bitte meinst Du denn mit "Arbeitsbereich verkleinern"? 
Soll da verhindert werden, dass der Roboter nicht gegen den Schutzzaun fährt? Dann hilft nur Savemove, Worldzones  sind da nicht ausreichend.
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Heute um 15:21:19
Antwort #5

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Gast

03. Juli 2018, 11:27:20
Antwort #5
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monGO


Hallo Hermann , 

der Robi soll eine Eingenschränke Erreichbarkeit erlangen. D.h. wenn seine Radius im Arbeitsbreich max. 600mm ist und seine Arbeitsfläche im Radius von 500mm beträgt , dann möchte ich das er max. eine weglänge von 500mm abfahren kann. Alles was darüber hinaus ist darf nicht erreicht werden (Interrupt des Arbeitsablaufs) 

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03. Juli 2018, 11:45:46
Antwort #6
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monGO


Hallo freelancer, 
das der Versicherungsschutz gefährdet ist , ist mir klar, aber solange es nicht am Programm liegt ist doch alles ok
und die Software-Option 608-1 von ABB kosten mich 416€ . 
Und das für ne geschriebene Funktion.
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03. Juli 2018, 11:52:08
Antwort #7
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freelancer


Hallo,
so eine Funktion zu schreiben, braucht man paar Stunden, mit Testen und Fehler beseitigen noch ein paar und das ist auch 400€ Wert.
Vielleicht macht hier jemand günstiger.
Loipe sollte so eine Vorlage haben. ;)
Grüß

P.S.:
Na gut, danach kannst du eine selbst geschriebene bei jedem ABB verwenden, also nur ein mal investieren. 
« Letzte Änderung: 03. Juli 2018, 12:27:00 von freelancer »
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A: hey, kann mir jemand helfen? wie mach ich 3,576 zu 3,58 ?
B: if(value == 3.576) value = 3.58 ;
)

03. Juli 2018, 22:45:54
Antwort #8
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Hermann



Ich stelle mal meine Frage anders: Soll damit ein Maschinen- oder Personenschutz gewährleistet werden?

Vorab schon mal meine bescheidene Meinung dazu: Falls kein Personenschutz, dann investiere die 416€, andernfalls lass Dir was anderes einfallen. Die von freelancer skizzierte Version ist sicherlich machbar, wirkt aber nur während des Programmlaufs. Im Handverfahren wird das nicht aktiv sein, und so eine Arbeitsbereicheinschränkung ist m.M. durchaus auch für den Handbetrieb brauchbar und notwendig.

Man kann sich nicht gegen Gefängnisstrafe versichern, und gegen ein schlechtes Gewissen ebenfalls nicht (für den Fall, dass ein Personenschaden eintritt).
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Heute um 15:21:19
Antwort #9

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Gast

04. Juli 2018, 13:39:53
Antwort #9
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monGO


Nur für Anlagenschutz . 
Ich mein es gibt ja genügend Periphere Sicherheitseinrichtungen um den Menschen zu schützen ;)  .
__________________________________ 
Welche Skizze meinst du ? Ich sehe keine. 
___________________________________
Der Robi soll im Automatikbetrieb (Von Vorteil auch im Handbetrieb) stehen bleiben sobald er in X, Y und Z Richtung eine gewisse Weglänge überschreitet. 

Weis jemand wie Ich einen Interrupt der Bewegung vom Robi erzeuge  und kann ich die X Position einzeln Überwachen ? 



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04. Juli 2018, 15:38:32
Antwort #10
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Hermann


Bzgl. skizziert: man könnte auch sagen "beschriebene", ist wahrscheinlich altdeutsch, versteht heute kaum mehr jemand.
Wie schon gesagt: die Sache mit dem Interrupt funktioniert nur solange das Programm läuft. Da kann.kann.man es gleich bleiben lassen.
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04. Juli 2018, 16:02:32
Antwort #11
Offline

monGO


D.h. es gibt keine Möglichkeit nen Programm zu schreiben was meine Roboterposition während des Handbetriebes Überwacht und auf eine VAR zuweist damit man einen Interrupt auslöst. 
Wie z.B. bei Konfiguration -> Controller -> Task und dann einen semistatischen Task erzeugen der immer im Hintergrund läuft ?
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04. Juli 2018, 16:12:43
Antwort #12
Offline

Hermann


Mit der Option Multitasking geht das. Wurde schon ganz am Anfang erwähnt.
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Heute um 15:21:19
Antwort #13

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Gast

04. Juli 2018, 16:30:18
Antwort #13
Offline

monGO


mein du die Software_Option 623-1 Multitasking ?? 
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04. Juli 2018, 16:38:59
Antwort #14
Offline

freelancer


Hallo monGo,
ja genau, mit der Option hast du einen semistatischen Hintergrundtask.
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A: hey, kann mir jemand helfen? wie mach ich 3,576 zu 3,58 ?
B: if(value == 3.576) value = 3.58 ;
)


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