26. März 2019, 15:59:42
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[offen] IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS


veryhot_post Autor Thema: [offen] IRC 5 Compact - Einbindung in Sicherheits SPS  (Gelesen 3369 mal)

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05. Juli 2018, 21:39:07
Gelesen 3369 mal
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LucaD


Hi,
bei der Inbetriebnahme unseres IRB 360 an einer IRC 5 Compact geht es nun darum, die Steuerung in die Sicherheitssteuerung (Pilz Sicherheits SPS) des Labors einzubinden.
Die SPS schaltet über ein Sicherheitsrelais für jeden Roboter jeweils zweikanalig ab, das ist soweit ja kein Problem, der Roboter hat am Safety Steckverbinder ja diverse Notauskreise jeweils zweikanalig anliegen.

Punkt 1:
Die Sicherheits SPS unterscheidet für das Anhalten jedoch zwischen den Betriebsmodi, also Hand- und Automatikbetrieb, und muss somit mitgeteilt bekommen (hierfür gibt es zwei digitale Eingänge an der SPS), in welchem Modus sich der Roboter befindet. Laut ABB gibt es hierfür so keinen Ausgang, man empfohl mir hier, den internen Schlüsselschalter gegen einen mit zusätzlichen Kontakten (3HAC052287-003) zu tauschen und den Betriebsmodus für die SPS hier an den Zusatzkontakten direkt am Schlüsselschalter abzugreifen. Würdest ihr das so machen, oder habe ich da noch andere Möglichkeiten?

Punkt 2:
Die Steuerung ist so positioniert, dass sie nur durch betreten einer Sicherheitstrittmatte erreicht werden kann, da dann jedoch der Notaus ausgelöst wird, würden wir den Roboter ja garnicht an bekommen, da wir nach dem Rückstellen des Notaus (also hier verlassen der Trittmatte) ja Motors On an der Steuerung drücken müssen, richtig? Müssen / können wir die Motors On Taste jetzt nach extern verlegen, oder bekommt man das auch irgendwie anders hin, z.B. Motors On über das Flexpendant oder sowas?

Punkt 3:
Die Sicherheits SPS erwartet nach Abschaltung eine "Ist Aus" Rückmeldung vom Roboter, gibt es an der Steuerung ein solches abgreifbares Signal, welches den Status der Motoren (On/Off) ausgibt?


Gruß
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Heute um 15:59:42
Antwort #1

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Gast

09. Juli 2018, 15:04:49
Antwort #1
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Stingray


Hallo LucaD

zu Punkt 1:
Für die Modi Hand und Automatic gibt es Systemausgänge die man unsicher über die SPS verknüpfen kann. Oder ja nach Ausrüstung des Roboters auch über interne Ausgänge. In den Systemausgängen heißt dieser  "Auto On"

zu Punkt 2:
Ja es gibt die Möglichkeit die Bedielemnte nach außen zu verlegen. ist eine Option von ABB. Aber warum Löst ihr bei Betreten der Trittmatte ein Notaus aus? 
Ich würde dem Roboter die Freigaben über das Sicherheitsboard GS entziehen. Oder wenn es nur im Automatic betrieb notwendig ist, dann AS. Hierbei bekommt der Roboter die Fahr freigaben entzogen, mann muss ihn aber anschließend nicht zurücksetzen. 
Alternativ kann man den Notaus auch über die SPS zurücksetzen. Der Systemeingang heißt "Rest Emergency Stop" auch dieser muss mit einem Signal an die SPS verknüpft werden. Entweder als Hardware oder Bus. 

zu Punkt 3: 
Auch hier gibt es ein System Ausgang. Dieser heißt  "Motor On State" und "Motor Off State" näheres zu diesen Signalen findest du in der ABB Doku. Ich meine es wäre in der Systemparameter. Hierzu findest da alles Systemausgänge.  

Gruß 
Stingray

09. Juli 2018, 21:30:41
Antwort #2
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LucaD


Hallo,
vielen Dank für die Antwort!

Zu 1:
Die Systemausgänge bringen mir ja quasi nichts, es muss ja sicher sein, also darf die Roboter SPS darauf quasi keinen Einfluss haben... Also Schlüsselschalter tauschen.

Zu 2:
Das klingt interessant, also würde ich am Safety Stecker nicht die Kontakte "Emergency Stop" sondern "General Stop" bzw. "Auto Stop" nutzen und über die Sicherheits SPS schalten? Sprich ich stehe auf der Trittmatte an der Steuerung, kann die Motors On Taste aktivieren obwohl General Stop ausgelöst ist, danach die Trittmatte verlassen und die Sicherheits SPS quittieren (-> General Stop wieder geschlossen) und die Motoren sind an?

Zu 3:
Also auch in der SPS verknüpfen? Bekommt man das so hin, dass das für die Anlage fest zugewiesen bleibt und nicht jeder Student der mal an der Anlage arbeitet das in seinem Programm anders belegen kann?

Gruß
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09. Juli 2018, 21:55:55
Antwort #3
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Stingray


Zu 1:
Wenn euer Sicherheitskonzept das so vor sieht. Dann müsst ihr den Schalter tauschen. Bisher hat dieses Signal bei uns immer genügt.

Zu 2:
"Emergency Stop" kannst du schon verwenden, für z.B. Externe Notauskreise.
Solange die Signale GS und AS offen sind, lässt sich der "Motor Ein Taster" nicht betätigen. aber dies ist in der Regel auch nicht notwendig. Alle Signale die zum Starten des Roboters benötigt werden können von der SPS gesetzt werden. Euer Pilz Verhindert nur bei einer Sicherheitsverletzung das der Roboter Starten kann. Aber in der Regel muss man nicht an den Roboterschaltschrank,  es sei denn du willst von AutomatiK in Hand oder umgekehrt schalten. Ob in Hand die Trittmatte den Roboter stoppen muss??? dafür Hast du ja das TP. Es sei denn, das TP ist entfernt vom Roboter Schrank befestigt und der Schaltschrank nicht einsehbar.
GS verhindert ein Fahren des Roboters mit betätigtem Zustimmtaster.

Zu 3:
Eine Verknüpfung mit den Systemausgängen wir in EIO.sys gespeichert. Das heist beim zurücksetzen des Systems durch ein I-Start sind diese Verknüpfungen verloren. Das selbe gilt für das einspielen eines anderen Backups.

Gruß Stingray

 
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09. Juli 2018, 22:06:21
Antwort #4
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LucaD


Hi,
die Sicherheitssteuerung schaltet im Automatikbetrieb ab, im Handbetrieb nicht, deshalb ist ein sicheres Signal über diesen Betriebszustand nötig, wenn das Signal mal fehlerhaft ist und die Sicherheits SPS gesagt bekommt der Roboter ist im Handbetrieb obwohl er im Automatikbetrieb fährt würde er ja so nicht abgeschaltet...

Im Laborbetrieb wird viel zwischen Hand- und Automatikbetrieb gewechselt, der Roboter dient hier ja eher zu Versuchen, Messungen etc. und läuft nicht im "Produktionsbetrieb" durch, er muss für Studenten über das Flexpendant ohne PC bedienbar sein. Wenn ich nun auf der Trittmatte stehe und am Schlüsselschalter vom Hand in den Automatikbetrieb schalte (beim Stehen auf der Trittmatte ist dann ja GS, AS oder Emergency Stop offen, je nachdem welche Kontakte wir dann nutzen) bekomme ich somit den Roboter ohne SPS nicht an, richtig?

Gruß
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Heute um 15:59:42
Antwort #5

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Gast

09. Juli 2018, 22:58:54
Antwort #5
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Stingray


ok, so langsam bekomme ich mit was ihr wollt. 
Also meine Empfehlung: 
die Kontakte ES für Not aus verdraht ihr mit der Sicherheis-SPS für Externe Notaus-Kreis falls ihr so etwas habt. 
Die Kontakte AS Verdraht ihr mit der Sicherheits-SPS und Schutzzaun oder Trittmatte. Diese Schaltet ihr einfach IMMER weg wenn jemand auf der Matte ist. Im Handbetrieb interessiert diese Eingänge den Roboter überhaupt nicht. Das heißt nur wenn jemand auf der Matte steht und der Roboter in Automatic werden die Motoren ausgeschaltet in Hand nicht. 
In diesem Fall wäre es tatsächlich so, dass wenn du auf der Matte stehst die Motoren sich nicht einschalten lassen würden. Was man machen könnte wäre über etwas Trickserei, dass man das Signal Motoren ein auf die Programmierbachen tasten des TP legt und diese dann so einschaltet. 
Oder je nach dem wie die Schnittstelle aufgebaut ist, könnte man es auch so machen:
Wenn der Roboter  
-in Auto ist, 
-die Sicherheit OK       
-Motoren Ein solange setzt bis der Status Motoren ein da ist. 
Dies würde sich auch theoretisch über das Pilz machen lassen, auch wenn es da nicht hingehört. 
falls ihr keine SPS habt. 

Aber ich würde es über das TP machen, da ihr ja auch von hieraus das Programm startet wenn ihr keine SPS habt

Gruß Stingray
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10. Juli 2018, 05:42:08
Antwort #6
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Hermann


Wenn euch das Leben der Studenten lieb ist, dann solltet ihr das anders lösen. Die Trittmatte ist da eine schlechte Lösung, zumindest wenn man auch hinter die Matte gehen kann. Angenommen die Matte schaltet den AS Eingang, dann geht man auf die Matte -->Roboter steht, dann geht man hinter die Matte --> Roboter kann ohne weiteres wieder von aussen gestartet werden. Meiner Meinung nach gehört da eine vernünftige Tür dran. Wenn das nicht geht, dann ist die Matte hoffentlich so gross dass man nicht drüberhüpfen kann.
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10. Juli 2018, 14:25:28
Antwort #7
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Stingray


In diesem Punkt muss ich Natürlich Hermann recht geben. 
Ich bin jetzt erst mal von ausgegangen dass die Matte groß genug ist.
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10. Juli 2018, 20:53:43
Antwort #8
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LucaD


Hi,
die Trittmatte ist Teil des bestehenden Konzepts an dem nichts geändert werden soll, hinter der Trittmatte verläuft ein Gurtsystem, der Bereich ist also nicht begehbar. Zusätzlich wird über Schutztüren und Safety Eye überwacht.

Der Roboter ersetzt einen alten Roboter dessen Platz in der Sicherheits SPS genutzt werden soll, daher haben wir nur ein Szenario zur Abschaltung zur Verfügung (ein Sicherheitsrelais), bei den anderen Robotern ist es aber auch so, dass sowohl die Trittmatten etc. als auch die Not Aus Schalter nur im Automatikbetrieb auslösen, kann also so bleiben. Wir nutzen also AS oder GS, dürfte ja keinen Unterschied machen da die Sicherheitssteuerung sowieso nur im Automatikbetrieb abschaltet. 
Die Möglichkeit Motors On auf eine der programmierbaren Tasten zu legen klingt vielversprechend, ist das unabhängig vom aktuellen Programm (jeweilige Projekte der Studierenden) fest machbar? Auch ohne externe SPS? Die Labor SPS läuft nicht immer wenn der Roboter läuft und die Sicherheits SPS soll in der Programmierung nicht verändert werden...

Gruß
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Antwort #9

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10. Juli 2018, 21:22:15
Antwort #9
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Stingray


Die Konfiguration ist Unabhänig vom Programm, aber nicht vom Backup. 
Programm ist der Teil im Rapid der unter Programmmodulen steht. Wenn aber ein anderes Backup eingespielt wird, so ist die Konfiguration unter Umständen weg. 
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27. Juli 2018, 08:24:47
Antwort #10
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LucaD


Hi,
wir sind nun bei der finalen Inbetriebnahme, erstmal vielen Dank für die Unterstützung! Wie müssen wir denn nun vorgehen um das Motors On Signal auf eine der programmierbaren Tasten am Flexpendant zu legen, im Idealfall ohne PC?

Gruß
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16. August 2018, 23:00:51
Antwort #11
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LucaD


Hi,
hat da jemand eine Antwort für uns? Wir hängen an der Stelle leider fest...

Gruß
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17. August 2018, 06:43:59
Antwort #12
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Stingray


Ich würde wie folgt vorgehen: 
Unter ABB / Systemeinstellungen / Konfiguration / I\O / Signale: 
eine Ausgang (z.B. doMotorsOn) und eine Eingang (diMotorsOn) machen. 
Unter ABB / Systemeinstellungen / Konfiguration / I\O / Corss Connetion -> Hinzufügen als Resultant den Eingang und als Actor den Ausgang. 
Unter ABB / Systemeinstellungen / I\O /  System Input / Hinzufügen / Action dein Systemeingang "Motors On" mit deinem Eingang diMotorsOn verknüpfen. 
Einmal Warmstart durchführen. 
Jetzt noch unter / Systemeinstellungen / Prog. Tasten den Ausgang auf eine Taste legen. Und es sollte funktionieren. dieser weg ist ohne Laptop.
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Heute um 15:59:42
Antwort #13

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17. August 2018, 10:33:17
Antwort #13
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LucaD


Hi,
danke für die Antwort, das haben wir nun so gemacht. Beim Versuch die Motoren nach einem Notaus über die programmierbare Taste einzuschalten erscheint aber folgender Fehler:
Meldung 20010
Not-Aus-Status
Beschreibung:
Der Not-Aus-Schaltkreis wurde zuvor unterbrochen und während der Unterbrechung wurde versucht, den Roboter zu betreiben

Gleichzeitig erscheint im Log die Meldung "Motoren-EIN unzulässig":
Meldung 20140
Motoren-EIN unzulässig
Beschreibung:
Motoren EIN über System-E/A nicht zulässig.

Die Verknüfung mit der Taste an sich scheint also richtig zu sein. An der Motors On Taste an der Steuerung lassen sich die Motoren dann einschalten, nur über die progammierbare Taste am Flexpendant nicht, woran könnte das liegen? Nach Notaus liegt das Problem sowohl im Hand- als auch Automatikbetrieb vor.
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17. August 2018, 10:46:23
Antwort #14
Offline

Stingray


Der Notaus muss, wenn nicht über SPS Quittiert wurde am TP quittiert werden. 
seit ihr euch sicher dass kein Not-Aus von der PLC ansteht?
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