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 Handverfahren ext. Achsen


normal_post Autor Thema:  Handverfahren ext. Achsen  (Gelesen 3717 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

14. Februar 2006, 11:59:28
Gelesen 3717 mal
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maddin


Hallo zusammen,

ich habe da ein seltsames Problem mit externen Achsen, vielleicht kann mir geholfen werden.

Unser Roboter läuft unter einer S4C Steuerung mit einer externen Linearachse.

Jetzt das Problem, welches erst vor kurzem aufgefallen ist:

Im Handbetrieb kann die ext. Achse nicht manuell verfahren werden.
Beim Auslenken des Joysticks hört man die Bremsen der Achse öffnen, verfahren tut sie nicht.
Mache ich einen Neustart an der Steuerung, funktioniert das Handverfahren.

Das Handverfahren des Roboters funktioniert übrigends immer problemlos.
Das Problem habe ich an allen Robotern ( 6 Stück), und niemand weiß ob das Problem schon seit Anfang besteht.

Kennt jemand das Problem,hat jemand einen Tip ?

Und hat evtl. jemand die ABB Dokumentation für ext. Achsen (Advanced Motion)
für mich?

 :merci:

Gruß
maddin
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Heute um 19:20:30
Antwort #1

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Gast

14. Februar 2006, 15:15:35
Antwort #1
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Robiman

Global Moderator
Das Handbuch M98 OS3.2  ist kein Problem, aber ob das dort drinsteht ich weis nicht so recht

wenn du interesse hast PN
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21. Februar 2006, 10:49:04
Antwort #2
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burlibua


Kann denn sein daß die externen Achsen im Programm daktiviert werden ?

mfG Burlibua
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27. Februar 2006, 09:16:38
Antwort #3
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maddin


Hallo burlibua,

ich hab mir so was ähnliches schon gedacht.

Ich habe aber kein Handbuch, um den Befehlssatz nachzuprüfen.

Kannst du mir dokumentationstechnisch weiterhelfen ?

Gruß
Maddin
  • gefällt mir    Danke

02. Juni 2006, 16:31:49
Antwort #4

Robotman

Gast
Hallo !

Suche mal im Programm nach dem Befehl "DeActUnit ..."
Damit wird die Einheit deaktiviert.

Mit "ActUnit ..." (sonst gleiche Syntax) solltest Du die Achse eigenlich wieder aktivieren können.

Gruß
  • gefällt mir    Danke

Heute um 19:20:30
Antwort #5

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Gast

12. Juni 2006, 11:38:25
Antwort #5
Offline

maddin


Hallo zusammen,

sorry für die späte Antwort, war im Urlaub.

Die Zusatzachsen werden nirgends im Programm deaktiviert. "DeActUnit" war im ganzen Programm nirgends zu finden.
"ActUnit" wird übrigends auch nirgends verwendet.
Die externe Achse wird über Interrupt (Eingang) aufgerufen:

TRAP trap_sht_fwd
    IF DOutput(DO_Sh_Pickup)=1 THEN
      shut_fwd:=TRUE;
      IndAMove SHUT_1,1\ToAbsNum:=shut_lv,7000\Ramp:=sh_ramp_lv;
    ENDIF
    IF DOutput(DO_Sh_Leave)=1 THEN
      shut_fwd:=FALSE;
      IndAMove SHUT_1,1\ToAbsNum:=shut_pu,7000\Ramp:=sh_ramp_pu;
    ENDIF
    Reset stopb;
  ENDTRAP

In der Base.sys steht noch eine Routine für System Reset:

PROC SYS_RESET()
    VAR wztemporary wz_clear:=[0];

    VelSet 100,5000;
    AccSet 100,100;
    IF SingAreaWrist() THEN
      SingArea\Wrist;
    ELSE
      SingArea\Off;
    ENDIF
    ConfJ\On;
    ConfL\On;
    LimConfL 30,45,90;
    GripLoad load0;
    PDispOff;
    EOffsOff;
    TuneReset;
    SoftDeact;
    PathResol 100;
    WZTempFree;
    SetAllDataVal "wztemporary"\Hidden,wz_clear;
    SpeedPrioDeact;
    SysInit1\On\TuneValue:=100;
    ProbeReset;
    DataLogReset;
    SetStopPointTime 0;
    SpyStop;
  ENDPROC

Ich finde in meinen Unterlagen nicht viel über die Systemroutinen.
Hat sonst noch jemand eine Idee?

Andere Idee:
Muß die ext. Achse evtl. im Programm deaktiviert werden (DeActUnit Befehl), damit Handverfahren möglich ist?   

Isch werd noch mal bleede hiar.....    :wallbash:

Grüßle

Maddin
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12. Juni 2006, 13:12:35
Antwort #6
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stromer


Hallo Maddin,

hier ein Auszug aus der ABB-Doku:

Einschränkungen:
Achsen im unabhängigen Modus können nicht manuell bewegt werden. Bei einem
Versuch, die Achse manuell zu bewegen, lässt sich die Achse nicht bewegen und ein
Fehler wird gemeldet. Mit der Instruktion IndReset oder durch Setzen des
Programmzeigers auf „haupt“ können Sie den unabhängigen Modus verlassen.
Wenn sich eine Achse bei einem Stromausfall im unabhängigen Modus befindet, kann
das Programm nicht neu gestartet werden. Eine Fehlermeldung wird angezeigt und das
Programm muss von vorne begonnen werden.
Es ist nicht ratsam, diese Instruktion für gekoppelte Roboterhandgelenkachsen zu
verwenden (siehe RAPID Referenzhandbuch - Bewegung und E/A-Prinzipien -
Positionierung während der Abarbeitung von Programmen - Independent Axes).

Versuch das mal.

Gruß
Stromer
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06. November 2006, 12:05:52
Antwort #7
Offline

maddin


hallo zusammen,

ich weiß, ist ein bissle spät, aber Danke sagen geht auch noch ein halbes Jahr später  :zwink:

@ stromer:

Dein Tip war goldrichtig. PZ auf Haupt und Handverfahren ist wieder möglich.
(Aber eine Fehlermeldung wurde nie angezeigt)

VIELEN DANK  :danke:
  • gefällt mir    Danke


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