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Autor Thema:  Grundstellungsfahrt  (Gelesen 2246 mal)

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Offline hanes@w

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Grundstellungsfahrt
« am: 15. März 2006, 10:12:10 »
Hallo zusammen,

ist es möglich für eine Grundstellungsfahrt Offsetwerte in Tollkoordinaten zu verfahren (z.B. 50mm in Z-Richtung des Tools)?


hanes@w
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Offline micha_hensel

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Re: Grundstellungsfahrt
« am: 15. März 2006, 13:44:12 »
Hallo,

dafür gibt es einen schönen Befehl "RelTool(pReferenz,x,y,z\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0)". Mit dieser Instruktion kannst Du eine Position mit einer Verschiebung im Toolkoordinatensystem anfahren.
Die ersten 3 Werte x,y,z sind eine translatorische Verschiebung, Rx,Ry,Rz sind die rotatorischen Verschiebungswickel.

z.B. 50mm in Z-Richtung
MoveJ RelTool(pHome,0,0,50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,fine,tGreifer;

Das Tool muß dabei natürlich richtig vermessen sein (Stoßrichtung).

Gruß aus dem Vogelsberg !
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Offline hanes@w

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Re: Grundstellungsfahrt
« am: 15. März 2006, 15:43:28 »
Hallo micha_hensel,

Dein Befehl klappt wunderbar. Ich hatte in der Anleitung nichts gefunden.

Dankeschön!  :danke:
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Offline Sven Weyer

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Re: Grundstellungsfahrt
« am: 15. März 2006, 16:17:53 »
Hallo hanes@w,
im Grund ist es ja auch kein Befehl sondern eine Funktion wie die Offset-Funktion!  :zwink:Demnach findest Du das nicht unter Instruktionen sondern nur unter Funktionen.

robotic74
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