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 Grundstellungsfahrt


normal_post Autor Thema:  Grundstellungsfahrt  (Gelesen 2542 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

15. März 2006, 10:12:10
Gelesen 2542 mal
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hanes@w


Hallo zusammen,

ist es möglich für eine Grundstellungsfahrt Offsetwerte in Tollkoordinaten zu verfahren (z.B. 50mm in Z-Richtung des Tools)?


hanes@w
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Heute um 15:02:44
Antwort #1

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Gast

15. März 2006, 13:44:12
Antwort #1
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micha_hensel


Hallo,

dafür gibt es einen schönen Befehl "RelTool(pReferenz,x,y,z\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0)". Mit dieser Instruktion kannst Du eine Position mit einer Verschiebung im Toolkoordinatensystem anfahren.
Die ersten 3 Werte x,y,z sind eine translatorische Verschiebung, Rx,Ry,Rz sind die rotatorischen Verschiebungswickel.

z.B. 50mm in Z-Richtung
MoveJ RelTool(pHome,0,0,50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,fine,tGreifer;

Das Tool muß dabei natürlich richtig vermessen sein (Stoßrichtung).

Gruß aus dem Vogelsberg !
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15. März 2006, 15:43:28
Antwort #2
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hanes@w


Hallo micha_hensel,

Dein Befehl klappt wunderbar. Ich hatte in der Anleitung nichts gefunden.

Dankeschön!  :danke:
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15. März 2006, 16:17:53
Antwort #3
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo hanes@w,
im Grund ist es ja auch kein Befehl sondern eine Funktion wie die Offset-Funktion!  :zwink:Demnach findest Du das nicht unter Instruktionen sondern nur unter Funktionen.

robotic74
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