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 Grundmasterung ABB-Roboter


normal_post Autor Thema:  Grundmasterung ABB-Roboter  (Gelesen 5215 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

18. Januar 2005, 14:33:18
Gelesen 5215 mal
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Gerhard Reinig


Hallo Leute  ::
 brüchte Informationen darüber, wie bei ich einen ABB-Roboter S3 oder S4 eine Grundmasterung vornehme.
 Der Hintergrund ist der, daß der Kunde einen Antrieb aus der Reparatur zurück erhalten hat und dieser nun mit der Achse angeglichen werden muss.
 
 Dank im voraus,
 
 Gerhard Reinig
 
  :hammer:
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Gerhard Reinig
Roboterprogrammierung
Fanuc KUKA ABB Comau Reis RobCad

Heute um 18:38:01
Antwort #1

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Gast

26. Januar 2005, 11:44:13
Antwort #1

jrommelf

Gast
Hallo,
 soweit ich weiß wird die Grundmasterung von ABB mit einer Art elektronischer Wasserwaage durchgeführt.
 Hieraus werden dann neue Kal-Offsets ermittelt , die in der moc.cfg eingetragen werden.
 Sprich : die Masterung kann der Kunde nicht selbst erledigen sondern nur ABB
 
 Gruß
 Jörg :down:
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25. April 2005, 09:07:26
Antwort #2
Offline

Steurotec


Hallo Gerre
 
 Hier ist Jürgen aus Freisen ( Marc´s Hochzeit ). Kommt drauf an bei welcher Achse und wie wichtig es ist das der Roboter absolut genau ist. Ansonsten stell ihn auf die Kalibriermarke und sag es ist gut so. Es bezieht sich alles auf die Achse eins. ABB legt da eine Elektronische Wasserwage drauf.
 Währe schön wenn du dich mal meldest.
 
 Gruß Jürgen
 
 www.steurotec.de
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26. Juni 2005, 01:08:00
Antwort #3
Offline

burlibua


Grundsätzlich wäre es interessant ob es sich um eine S4 oder S3 Maschine handelt.

Auch wäre die Anwendung und vor allem die Wiederholgenauigkeit mit dem alten Programm,
um nicht alle Programme nacharbeiten zu müssen, interessant.

Welche Achse ist betroffen

Möglicherweise ist es notwendig verschiedene Winkel in Verbindung mit dem Roboterflansches und dem Passstift  aufzumontieren um die o.g. Wasserwaage aufstellen zu können.

Tip gilt für S4...S4C..S4C+

mache eine Variable Type Joittarget zB.: Calibpos (sind alle Achsen als Gradanzeige) mit überall 0


baue eine routine mit zB: Calib
und rufe die Variable mit dem Befehl MoveAbsj (Calibpos,z0,vmax,ohne workobjund tool0)
Roboter dorthinfahren lassen dann sind alle Achsen in Calibrierposition.
Roboter fixieren -- wird bei verschiedene Achsen schwierig sein-- Motor einbauen und unter
Service Kalibrieren auf Feinkalibrieren gehen. Nachher Parameter unter Parameter Manipulator
Motordaten??? mit Etikette am Roboter vergleichen und alle nicht get Motoren korrigieren.
Wenn keine Achse betroffen ist die leicht zu fixiern ist ist es besser die Finger zu lassen.

Kannst ja mal wenigstens das o.g. Callibprogramm probieren viellleicht ist das Programm
mit einem nicht richtig kalibrierten Roboter geschrieben worden dann wirst du sowieso das Liegebett in der Roboterzelle brauchen -- Wird aber auch für ABB mit der Wasserwage schwierig das Zeug zu hüneren (hendln hi hi)
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