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Autor Thema:  Geschwindigkeit in MoveL scheint ignoriert zu werden - warum?  (Gelesen 2271 mal)

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kotyczka

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Hallo, ich bins nochmal.

IRB 2400, der Roboter ist neu und wird gerade getestet.
Bei einem Werkzeug-Versuch ist ein seltsames Problem
aufgetreten.

Auf einer Siliziumplatte sollte eine gerade Spur
poliert werden, um das Werkzeugabtragsverhalten
zu bestimmen.

Das Programm setzt das Werkzeug auf die Siliziumplatte
auf und ruft dann einen einzigen MoveL-Befehl auf.
Die Länge der Spur ist 30 mm, die Geschwindigkeit
0,05 mm/sec. Das ergibt eine Zeit von 600 sec = 10 min.
Mit der Stoppuhr überprüft, stimmt,

Nun soll die Geschwindigkeit halbiert werden. Also
müßte das ganze 20 Minuten dauern. Tut es aber nicht.
der eine MoveL-Befehl benötigt im Produktionsmodus
wiederum genau 10 Minuten.

Da der Roboter später verweilzeitgesteuert arbeiten
soll ist so etwas fatal. Ich habe keine Ahnung, woran
das liegen könnte. Den Override wird mit
"VelSet 100, 5000;" abgeschaltet.

Kann mir jemand raten, wo ich die Ursache dieses Phänomens
suchen könnte?

Das ganze Programm sieht so aus:

MODULE V_06_12_18_0002      
   VAR num reg6 := 1;   
   VAR robtarget bahn_geometrie := [[0,0,0],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
   VAR speeddata geschwindigkeit := [10,500,5000,1000];
   PROC main()   
      Set DO10_3;
      Set DO10_4;
      VelSet 100, 5000;
      bahn_geometrie.trans.x := -15;
      bahn_geometrie.trans.y := 0;
      bahn_geometrie.trans.z := 20;
      MoveL bahn_geometrie, v20, fine, bnm\WObj:=siliziumplatte;
      WaitTime 30;
      bahn_geometrie.trans.z := 0;
      MoveL bahn_geometrie, v10, fine, bnm\WObj:=siliziumplatte;
   !Fahre mit 0,05 oder 0,025 mm/sec
      geschwindigkeit.v_tcp := 0.05;
      !geschwindigkeit.v_tcp := 0.025;
      bahn_geometrie.trans.x := 15;
      MoveL bahn_geometrie, geschwindigkeit, fine, bnm\WObj:=siliziumplatte;
      Reset DO10_4;
      Reset DO10_3;
      VelSet 25, 5000;
      bahn_geometrie.trans.x := 50;
      bahn_geometrie.trans.z := 200;
      MoveL bahn_geometrie, v100, fine, bnm\WObj:=siliziumplatte;
   ENDPROC
ENDMODULE   
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Offline Dos 6.22

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ich denke mal da war er langsam fahren soll ist die codezeile MoveL bahn_geometrie, geschwindigkeit, fine, bnm\WObj:=siliziumplatte;.
du setzte aber bei der geschwindigkeit ein ganzes array ein. ich kann mir vorstellen, dass der abb einfach das erste array als geschwindigkeitswert nimmt. dann hättest du dort die geschwindigkeit 10.
du müsstest also folgendes schreiben MoveL bahn_geometrie, geschwindigkeit.v_tcp, fine, bnm\WObj:=siliziumplatte;
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Offline stromer

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@abuschmexer: Also das was Du da geschrieben hast ist falsch. Die Speedata ist  ein Array. Enthalten sind die lineare Geschwindigkeit, die Orientierungsgeschwindigkeit sowie Geschwindigkeiten für externe lineare und rotatorische Achsen.

Ich könnte mir eher vorstellen, dass die Geschwindigkeit unterhalb eines gewissen Wertes Probleme macht. Ich habe auch schon mal die Fehlermeldung "Geschwindigkeit zu niedrig" gesehen. Evtl. kann man da etwas über die Bahnplanungszeit verbessern. Weiß leider den genauen Parameter nicht.

Gruß
Stromer
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Online Sven Weyer

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Hi
also da muss ich stromer zustimmen. Die Zusammensetzung der speeddata's sind übrigens in jedem Referenzhandbuch nachzulesen.
Einfach mal in die Hand nehmen abuschmeyer. :zwink:
Ansonsten könnt ich mir auch vorstellen das die Skalierung nach unten einfach einen Grenzwert erreicht hat. Würd mich aber sicherheitshalber mal mit ABB direkt in Verbindung setzen. Die können Dir das genau sagen, hoffe ich doch. Tja 0.025 ist schon sehr langsam.
Aber Grundsätzlich sollte Dein Programm funktionieren. Was ich eventuell noch machen würde wäre ein Waittime 0.5 oder so. Nicht das durch den Programmvorlaufzeiger die Instruktion schon eingelesen ist und Du den Wert noch nicht geändert hast. Versuch doch einfach mal generell diesen Wert als PERS zu verwenden und mal testweise dies über das TP zu ändern. Kann mir gut vorstellen das dies eventuell mit dem Programmvorlauf zu tun hat!

Kannst ja mal sagen obs geholfen hat!

robotic74
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Wer nichts macht macht keine Fehler!
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Offline Hermann

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Hallole,
naja, ich glaube da wird doch einiges verwechselt:
- Speeddata ist kein Array sondern eine Struktur  :zwink:
- Mit dem Vorlauf dürfte das nicht zusammenhängen, der Vorlauf sorgt zwar manchmal für komische Effekte, aber dass eine Variablenzuweisung, die vor einem Bewegungsbefehl steht erst nach dem Bewegungsbefehl ausgeführt wird, soweit geht es dann auch wieder nicht. :zwink:

Da ist die Schuld wohl dann doch eher in der Bahnplanung des Roboters zu suchen. Ich würde den MoveL-Befehl mal mit der Option \T versuchen, da gibt man die Gesamtzeit des Bewegungsbefehls an, vielleicht macht er es ja dann.

Gruss Hermann

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Offline Dos 6.22

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ja ist schon ein bischen her, dass ich einen abb hatte.
lustig wird es, wenn man an 3 tagen 3 unterschiedliche roboter hersteller hat und sich dann wundert, wieso eine do schleife nicht richtig gehen will und dann feststellt, dass der eine while will und der andere genau nicht.
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kotyczka

  • Gast

Natürlich habe ich mich parallel auch an ABB gewandt und dieses zur antwort bekommen:

> Ich habe mich mit Ihrem Problem an unserer Spezialisten in Schweden gewendet.
> Ihr Problem liegt vermutlich an der Zeit die der Roboter für die Strecke braucht.
> Generell hat die Steuerung ein Limit von 10 Minuten für eine Bahn. Sie könnten
> probieren die Bahn zu halbieren und mit zwei MoveL Befehlen zu arbeiten.
> Bedenken Sie aber bitte auch das der Roboter eine Auflösung von ca. 0.01°
> pro Achse hat. Das heißt umso weiter die Achse 2 und 3 ausgestreckt sind umso
> höher ist die minimal Geschwindigkeit, da sie mit diesen geringen Geschwindigkeit
> im Bereich der Reibung der Getriebe arbeiten.


Waittime möchte ich unter aller Umständen vermeiden. Der Roboter soll
verweilzeitgesteuert polieren. Wa wäre Waittime tödlich.


Das wäre eigentlich auch völlig contraproduktiv. Dann könnte ich mich ja
überhaupt nicht darauf verlassen, daß der Roboter das macht, was ich will.


Und ich wollte die '\T'-Option gerade vermeiden, da ich nicht weiß, welche der vier Komponenten
von SpeedData damit außer Kraft gesetzt werden. Die letzten beiden für externe
Achsen können mir egal sein, da ich keine externen Achsen habe. Was ich nicht weiß,
ist, ob '\T' auch die Umorientierungsgeschwindigkeit verändert.

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xx
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