23. Mai 2019, 03:00:03
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[offen] Geometrie in SafeMove in WeltZone abfragbar?


normal_post Autor Thema: [offen] Geometrie in SafeMove in WeltZone abfragbar?  (Gelesen 854 mal)

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13. Februar 2019, 16:20:49
Gelesen 854 mal
Offline

Joern_E

ROBTEC Mitarbeiter
Moin,

kann man eigentlich die in Visual SafeMove für ein Werkzeug festgelegte Geometrie (hier eine Capsule) irgendwie zur Abfrage einer WeltZone benutzen, d.h. kann ich z.B. ein Signal ausgeben lassen, wenn die Capsule um den Greifer sich in eine WeltZone bewegt?

Der Greifer ist für den, wie üblich, sehr begrenzten Platz in der Zelle ein wenig groß geraten, weshalb "nur" die Überwachung des TCP zu so großen WeltZonen führte, daß jede davon einen Großteil der Zelle ausfüllte.

Das System läuft mit RobotWare 6.07 und - leider - nur mit SafeMove Basic (Option 1125-1) und die einzig verfügbare SafeZone ist schon für die Geometrie der Zelle draufgegangen.  :roll:

Ich bin auch für jeden anderen Tip dankbar, falls es zwar nicht so aber anders geht. ;)

Gruß
Jörn
  • gefällt mir    Danke
In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

Heute um 03:00:03
Antwort #1

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Gast

14. Februar 2019, 16:20:38
Antwort #1
Offline

6303_6349


Hallo Jörn,

Da noch niemand geantwortet hat, probiere ich mich mal, auch wenn ich nicht die komplette Antwort weiß.

Ein Sicherheitsbereich ist im Grunde genommen nichts anderes als eine Weltzone - nur als sicheres Signal. Würde das also gehen, was du machen möchtest, würdest du ja das System austricksen und nicht sichere Signale deiner Safety Configuration hinzufügen. Aus diesem Grund bin ich der Meinung, dass das nicht funktioniert. Zusätzlich meine ich zu den Weltzonen gelesen zu haben, dass diese die SafeMove-Funktionen nicht ersetzen und daher wäre eine Kombination vermutlich auch nicht erlaubt.

Dir bleibt wohl nichts anderes übrig, als SafeMove Pro zu kaufen oder dein Greifer so geschickt zu gestalten, dass er um den TCP symmetrisch liegt und immer den gleichen Abstand zur Weltzone hat ;-)

Korrigiere mich bitte, falls etwas nicht stimmt!

Grüße
  • gefällt mir    Danke

15. Februar 2019, 07:36:02
Antwort #2
Offline

Joern_E

ROBTEC Mitarbeiter

Guten Morgen,

da solcherart Probleme regelmäßig auftauchen hoffte ich auf einen Lösungsansatz von jemandem, der schonmal ein ähnliches hatte. Ich hatte allerdings befürchtet, daß es nicht geht. Deswegen mache ich es jetzt im Programm. Sobald der Roboter die Vorposition verlässt wird ein Zonensignal gesetzt.

Eigentlich ist es egal wo am Greifer sich der TCP befindet. Er ist 1200mm lang und die Zelle ziemlich klein. Die Weltzone müsste so groß sein, daß der Roboter kurz nach dem Verlassen von HOME schon drin wäre. Lange, bevor er die Vorposition erreicht hat. :roll:

SafeMove Pro? *träum* Ja, das wäre toll.  :mrgreen:

Gruß
Jörn
  • gefällt mir    Danke
In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.


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