16. Juni 2019, 10:51:01
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[gelöst] Frage zu Motor Calibration Offset und Feinkalibrierung


normal_post Autor Thema: [gelöst] Frage zu Motor Calibration Offset und Feinkalibrierung  (Gelesen 2478 mal)

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07. Juni 2018, 12:20:00
Gelesen 2478 mal
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Wultrix


Hallo und danke an die gesamte Gemeinschaft, welche hier so tolle Tipps und Infos gibt.
Ich befasse mich gerade mit der Kalibrierung der Roboter und diese Feinkalibrierung wird mir nicht klar.
Revolution Counter ist klar: Resolver wird auf null bewegt. Roboter weiß welche Motorumdrehung er hat und welche Position (Achsendrehung).
Motor Calibration Offset: Stellt die Motordrehung ein, damit diese mit der richtigen Motorumdrehung (Anzahl). Genau auf null Grad landet.
1. Frage: Motor Calibration Offset ist in Bogenmaß eine Umdrehung des Motors, aber woher weiß ich wie viel eine Motorumdrehung in realer Achsengradumdrehung ist?
Wenn ich auf Achse 3 sagen wir 0,5 Grad rechnen will, wie viel Grad bzw. Bogenmaß (Umrechnung Grad*pi/180) muss auf dem Motor Calibration Offset gerechnet werden.

2. Feinkalibierung versteh ich nicht. Erst dachte ich durch Feinkaliberung lege ich den Punkt fest an dem ich das Revolution Counter update durchführe, nun bin ich mir aber nicht mehr so sicher. Was veränderst sich wenn man bei Kalibrierung->Calib. Parameter-> Fine Calibration drückt?

Ich hoffe jemand kann mir hier Klarheit verschaffen
Gruß Thomas
« Letzte Änderung: 15. Juni 2018, 13:14:23 von Wultrix »
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Heute um 10:51:01
Antwort #1

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Gast

08. Juni 2018, 10:29:24
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Potte1604


Hallo Wultrix,
die Steuerung arbeitet mit Sinus-Cosinus-Lagegebern (Wiki-Beitrag). Auf gut Deutsch: Die Steuerung weiß nur genau, an welcher Stelle innerhalb einer Motorumdrehung  sich der Motor einer Achse befindet. Da sich der Motor mehrere Umdrehungen drehen muss, um die Bewegung einer Achse auszuführen, gibt es die Umdrehungszähler in der Steuerung. (Revolution Counter) Diese zählen dann die Motorumdrehungen mit, wodurch sich die Steuerung dann mittels der ihr bekannten Getriebeübersetzung die Stellung der Achse berechnen kann.

Die Steuerung berechnet jetzt also ihre Achsstellung nach folgendem Prinzip:
Achsstellung = Übersetzungsverhältnis * (Anzahl der vollen Motorumdrehungen ab der Nullstellung + Motorposition innerhalb der aktuellen Umdrehung)

Aktualisierung der Umdrehungszähler:
Wenn die Steuerung jetzt einen Umdrehungszählerverlust festgestellt haben sollte, dann wird sie es dir mitteilen und auch sämtliche Automatikbewegungen blockieren. Um die Umdrehungszähler zu aktualisieren musst du den Manipulator in die sog. "Kanonenstellung" bringen. Dazu gibt es an den Achsen Kerben /Markierungen, die übereinander stehen müssen. Dabei reicht es aus, wenn sich die schmalere Markierung innerhalb der etwas breiteren Markierung befindet. Dieser Bereich ist eine Motorumdrehung. Das ist aber auch unter anderem Inhalt der ersten Programmiererschulung.

Nun zum Thema Feinkalibrierung:
Die Feinkalibrierung wird im Werk einmal durchgeführt. Das ist nichts anderes, als dass der Steuerung der Versatz Zwischen Motorumdrehung mit Resolver und der jeweiligen Manipulatorachse mitgeteilt wird. Das ist zum Beispiel nach einem Motor- / Getriebewechsel notwendig. Die Feinkalibrierung bestimmt das Motor Calibration Offset ( 0 ... 2*Pi)
Zur Feinkalibrierung benötigst du auch zusätzliche Hilfsmittel (z.B. das Calibration Pendulum von ABB)

Dann gibt es da noch die Motorkommutierung:
Die Kommutierung beschreibt den Lagewinkel zwischen Motor und Resolver. die Kommutierung musst du durchführen, wenn du zum Beispiel eine externe Achse an den Roboter anschließt und keinerlei Informationen diesbezüglich vom Hersteller bekommen hast. Bei einem Roboter ist das i.d.R. nicht notwendig.
Willst du jetzt nur einen nagelneuen Roboter in Betrieb nehmen, dann ist eine Überprüfung / Aktualisierung der Umdrehungszähler notwendig.

Ich hoffe, dass ich jetzt hiermit alle Klarheiten beseitigen konnte.. ;-)

Viel Erfolg!

08. Juni 2018, 10:58:46
Antwort #2
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Wultrix


Danke Potte
Wichtig ist eigentlich nur Feinkalibrierung stellt die Nullstellung des Roboters ein.
Motor Calibration Offset kann man eher nicht selbst einstellen, da man die Getriebeübersetzung scheinbar nirgends bekommt.
Gruß Thomas
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08. Juni 2018, 11:33:46
Antwort #3
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Potte1604


Doch - auch das kann man selber einstellen - man benötigt nur das entsprechende Zubehör. Das Motor Calibration Offset muss nach einem Motor- / Getriebewechsel eingestellt werden.

Während der Feinkalibrierung wird das Motor Calibration Offset bestimmt.

Das Übersetzungsverhältnis ist für dich völlig uninteressant. Dich interessiert nur, dass die Achse in ihrer physikalischen Nulllage ist. Anschließend führst du die Feinkalibrierungsroutine aus und die Steuerung berechnet dann aus der aktuellen Resolverstellung das Calibration Offset automatisch.
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