22. Juli 2019, 20:21:59
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[gelöst] Externe achse bewegt sich nach deaktivierung


normal_post Autor Thema: [gelöst] Externe achse bewegt sich nach deaktivierung  (Gelesen 2513 mal)

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16. März 2018, 12:06:35
Gelesen 2513 mal
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padostms


Hallo an Alle!
Habe eine externe achse wo ich die Positionen mit roboter eingeteacht habe (Externe achse auf 45°)
Wenn ich pzmain drücke un die Externe Achse deaktiviert sich dann fährt er immer auf 68,7°.
Wie kann ich ändern das er auf 45° bleibt oder einfacher ist das der Achse immer aktiviert ist?
Danke im Voraus
« Letzte Änderung: 22. März 2018, 08:43:13 von padostms »
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Heute um 20:21:59
Antwort #1

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19. März 2018, 11:42:00
Antwort #1
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mio1777


Hi
Sieh dir mal alle Positionen im Programm durch ob du nicht bei einer Position was anderes als 45° stehen hast.
Beispiel
Das Rot gekennzeichnete ist die erste externe Achse. da sollte bei dir bei jeder Position 45 stehen.
Dann dürfte sich die externe achse nicht mehr bewegen auch wenn sich aktiviert ist.
PERS jointtarget jpHome:=[[-4.3721,-25.7826,53.2339,0.105266,-28.3371,0.599021],[-1096.68,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Eventuell Grundstellungsposition da du sagst das geschied nach PZ-Main.

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19. März 2018, 20:02:30
Antwort #2
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Bocmok


Komisch, wenn externe Achse deaktiviert wird, dann kommt normalerweise die Meldung, dass der Punkt nicht erreichbar ist, weil eine Achse deaktiviert ist. Oder?
Es kann sein, dass in MAIN extra Befehle für die Aktivierung der Achse gibt und deswegen wird die auf 68,7° gedreht, Punkt mit einem Wert für ex.Achse - so wie mio1777 geschrieben hat. Und da sind normalerweise die Koordinaten von START-Position für alle Achsen.

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20. März 2018, 07:55:05
Antwort #3
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padostms


Hallo Bocmok!
Das ist die interessante  das der Achse im deaktiviertem modus auf 68.7° bewegt.
Gibts im Programm nirgendwo eine definition für diese 68.7°!
M8 ist meine achse.Habe eine zweite drinnen des ist M7(das ist die drehachse).
Beim M7 habe solche problem nicht.Es steht solange es nicht aktiviert und gestartet wird.
PROC main()
       IF IsMechUnitActive (M8)
       THEN
       auswahl;
       ELSE
       ActUnit M8;
       auswahl;
        ENDIF
   ENDPROC
PROC Drehen_start()
       ActUnit M7;
       n := (Drehzahl * 360) / 60;
       IndCMove M7, 1, n\Ramp:=50;
       WaitUntil IndSpeed(M7,1\InSpeed) = TRUE;
   ENDPROC
   PROC Drehen_stop()
       IndrMove M7, 1\ToRelPos:=[[925.04,0.00,1527.70],[0.737275,4.22624E-06,0.675593,4.59001E-06],[-1,0,0,0],[0,9E+09,45,9E+09,9E+09,9E+09]]\Fwd,n;
       WaitUntil IndInpos(M7,1);
       IndReset M7, 1\RefPos:=[[925.04,0.00,1527.69],[0.737272,-4.2873E-06,0.675596,-1.42839E-06],[0,-1,-1,0],[0,9E+09,45,9E+09,9E+09,9E+09]]\Fwd;
       DeactUnit M7;
   ENDPROC
« Letzte Änderung: 20. März 2018, 13:46:44 von padostms »
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20. März 2018, 18:34:55
Antwort #4
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Bocmok


Ich sehe nicht, dass bei dir die M8 deaktiviert wird... Habe ich das übersehen? :?
Wenn die Achse aktiviert ist und bekommt ein Target mit [9E+09], dann fährt die nicht etwa "etwas" was ihr selber gefällt? :denk:

Und noch etwas, ist die Zuordnung der Achsen so gewollt (nicht etwa, dass es ein Tippfehler ist)?:
[0,9E+09,45,9E+09,9E+09,9E+09]
M7, M8, ...
M7 = 0
M8 = 9E+09

in MAIN wird die M8 aktiviert, was dann in Routine "auswahl;" passiert, sieht man hier nicht.
« Letzte Änderung: 20. März 2018, 18:41:49 von Bocmok »
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Antwort #5

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21. März 2018, 08:02:15
Antwort #5
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padostms


Hallo Bocmoc!
Auswahl:
PROC Auswahl()
        TPErase;
        a1:
        nAuftrag_gewaehlt := UIListView(\Header:="Produktionsauswahl:",listHauptauswahl\Buttons:=btnOK\Icon:=iconInfo);
        IF nAuftrag_gewaehlt=1 THEN
            bofadenf:=TRUE;
        ENDIF
             Rechnen;
            Produktion;           
ENDPROC
dann
PROC Fadenfuehrer()
        beg:
        Confl \off;
        MoveJ pzuend, v100, z50, tool_3mb\WObj:=wobjM8;
        TPWrite "Warte auf Freigabe .....";
        WaitDI DI10_4, 1;
        Drehen_start;
        MoveL p_oben, v100, z10, tool_3mb\WObj:=wobjM8;
        FOR i FROM 1 TO n_uber DO
            Taktzeitstart;
            MoveC p_mitte, p_unten, vcoatff, fine, tool_3mb\WObj:=wobjM8;
            MoveC p_mitte, p_oben, vcoatff, z10, tool_3mb\WObj:=wobjM8;
!       movel p_mitte,vcoat,fine,tool_3mb\WObj:=wobjM8;
!       movel p_unten,vcoat,fine,tool_3mb\WObj:=wobjM8;
        ENDFOR
        Taktzeitstop;
        MoveL pzuend10, v100, z50, tool_3MB\WObj:=wobjM8;
        MoveL pzuend, v100, z50, tool_3mb\WObj:=wobjM8;
        TPWrite "Taktzeit ist:"\num:=ntaktzeit;
        WaitTime 15;
        Drehen_stop;
        GOTO beg;       
    ENDPROC
das ist alles
Die achse deaktiviert sich auch wenn ich aus der Editor die Process Fadenfuehren aufrufe weil ich ein punkt anpassenwill.
Zur andere Thema:
0,9E+09 ist deswegen weil eine drehachse ist und unabhängig bewegt ,6 externe achsen möglich sind also kein tippfehler.
Im Programm wird nirgendwo deaktiviert!
Danke
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22. März 2018, 08:42:42
Antwort #6
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padostms


Statusbericht!
Warum die Achse deaktiviert sich ist jetzt keine Frage mehr!
Im Systemeinstellungen>Motion>Mechanical Unit>M8>Activate at Start Up auf Yes.
Deactivation Forbidden auch auf Yes.
So Funktioniert es.
Danke für Eure Unterstützung!
« Letzte Änderung: 22. März 2018, 13:10:54 von padostms »
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22. März 2018, 16:12:57
Antwort #7
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Bocmok


Aus meiner Erfahrung (default von ABB :denk: ), wenn du PZ aus einer Routine in eine andere mittels "PZ auf Routine" machst, dann werden alle Zusatzachsen deaktiviert.

[0,9E+09,45,9E+09,9E+09,9E+09]
hier habe ich gemeint, dass bei dir die 1. zus. Achse = 0; die 2. zus. Achse = 9E+09 (undefiniert), die 3. zus. Achse = 45;
als M8 würde man wahrscheinlich auf die 2. zus. Achse denken, die den Wert von 9E+09 hat (undefiniert).
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29. März 2018, 14:20:48
Antwort #8
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padostms


0[/b],9E+09,45,9E+09,9E+09,9E+09]
hier habe ich gemeint, dass bei dir die 1. zus. Achse = 0; die 2. zus. Achse = 9E+09 (undefiniert), die 3. zus. Achse = 45;
als M8 würde man wahrscheinlich auf die 2. zus. Achse denken, die den Wert von 9E+09 hat (undefiniert).

Hallo!

Ja das war ein Tippfehler!Stimmt M8 ist die 2. wert.Leider verstehe immer noch nicht warum der M8 immer deaktiviert wird bzw. warum er auf 68,7° fährt.M7 wird auch deaktiviert aber der fährt nicht nach irgendwo.
Im Systemparameter die änderung was ich gemacht habe das funktioniert.
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Heute um 20:21:59
Antwort #9

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