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Autor Thema:  Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen  (Gelesen 1261 mal)

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Offline daniel.lup

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Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen
« am: 15. Oktober 2010, 12:34:39 »
Hallo zusammen,

ich analysiere hier gerade das Roboterprogramm für unseren neuen Auftrag. Dabei ist mir die Frage aufgekommen, wie ich Daten zwischen den beiden Robotertasks T_ROB1 und T_ROB2 austauschen kann. Macht es da Sinn, ein zusätzliches "virtuelles" IO-Device zu konfigurieren, und die Signale darüber auszutauschen?

Kann ich evtl. auch einfach Variablen taskübergreifend deklarieren?


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Offline Sven Weyer

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Re: Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen
« am: 15. Oktober 2010, 12:45:00 »
Also grundsätzlich kannst Du alle PERS-deklarierten Variablen zwischen beiden Tasks verwenden.
Einzige Bedingung ist das Du beide mit dem gleichen Namen und Wert definierst.

Gruß

Sven
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Offline Programmiersklave

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Re: Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen
« am: 15. Oktober 2010, 13:10:47 »
Man muss da auf ein paar Kleinigkeiten achten.
PERS sind grundsätzlich taskübergreifend, ausser sie werden als LOCAL PERS deklariert. Das kann also auch zu ungewollten Überschneidungen führen, wenn man taskgebundene Persistenten braucht und dummerweise in beiden Tasks denselben Namen verwendet.
Und wenn sie in beiden Tasks mit Wert angelegt werden, gibt es ab und zu Konflikte, wenn man EINEN dieser Tasks offline bearbeitet, z. B. mit RobotStudio. Man kann das lösen, indem man nur in einer Task einen Wert hinterlegt, in den anderen jedoch nicht.
T_ROB1:
PERS num mass1:=1234.56;

T_ROB2:
PERS num mass1;

usw., wenn weitere Tasks hinzukommen. Das ist besonders zu beachten, wenn man (semi)statische Hintergrundtasks am Laufen hat, die auf dieselben Persistenten zugreifen können.

Die Persistenten in installierten Modulen stehen ohne weiteres in allen Tasks zur Verfügung, ist vielleicht auch noch einen Gedanken wert.

Grüße,
Michael
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Offline Micky

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Re: Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen
« am: 15. Oktober 2010, 14:18:05 »
Hallo,

nur zur Ergänzung:

Es gibt auch die Möglichkeit eine Persistente zu deklarien, die nur in einer einzigen Task gültig ist:

Hierzu muss vor die Deklaration nur das Schlüsselwort TASK geschrieben werden:

TASK PERS num nMass:=1234;

Gruß
Micky
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Offline daniel.lup

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Re: Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen
« am: 15. Oktober 2010, 14:22:02 »
TASK PERS num nMass:=1234;[/code]


Gruß
Micky

Hallo, es geht sich ja darum, Daten zwischen mehreren Tasks auszutauschen. Trotzdem Danke für die Antwort. Freundliche Grüße
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Offline mischwarz

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Re: Daten zwischen zwei Roboter-Tasks austauschen
« am: 18. Oktober 2010, 12:02:13 »
Hallo,

es besteht auch die Möglichkeit ein SYS Modul zu bilden, auf die nur 1 Task oder mehrer zugreifen können.
In dieser Form mache ich es bis jetzt immer. Funktioniert ohne Probleme.
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Es gibt immer einen Weg. ( Wohin auch immer er führen mag )
mischwarz ANNO 2001


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