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Autor Thema:  Conveyor Position aus Systemparametern ermitteln  (Gelesen 1574 mal)

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Offline Torsten

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Conveyor Position aus Systemparametern ermitteln
« am: 14. Dezember 2006, 00:01:14 »
Hallo,

ich habe von einem Kunden das Backup einer S4P bekommen, die mit einem Conveyor läuft. Jetzt versuche ich herauszufinden wo denn nun dieser Conveyor relativ zum Roboter steht. Abstand, Starttrigger etc.
Hat jemand eine Ahnung (der Kunde leider nicht) wo diese Werte zu finden sind?

Gefunden habe ich lediglich die Verschiebung des Roboterbasiskoordinatensystem gegenüber Welt in der MOC.CFG. Wenn alles nach Plan gegangen wäre hatte da dann auch der Conveyor stehen sollen....nur isser da nicht so ganz. Irgendwo muss noch ein Offset sein.

Irgendeine Idee?

Danke
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline Torsten

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Re: Conveyor Position aus Systemparametern ermitteln
« am: 14. Dezember 2006, 17:35:01 »
hab am HelpDesk von ABB einen extrem kompetenten Lackierer erwischt. Sieht so aus:

Das BaseFrame wird für gewöhnlich so verschoben, dass RoboterWelt im Förderernullpunkt liegt. Das findet man in der MOC.CFG dann im Abschnitt Robot "als base_frame_pos_"

ROBOT:

      -name "master" -use_robot_type "5402_3.0_15_HLW" -use_joint_0 "irb_1"\
      -use_joint_1 "irb_2" -use_joint_2 "irb_3" -use_joint_3 "irb_4"\
      -use_joint_4 "irb_5" -use_joint_5 "irb_6" -base_frame_pos_x 1.909\
      -base_frame_pos_y 2.2 -base_frame_pos_z -0.437\
      -base_frame_orient_u0 0.707107 -base_frame_orient_u3 -0.707107

Diese Verschiebung wird gemacht um das Spiegeln an Welt zu vereinfachen.

Dann kann man noch im Abschnitt Single suchen.

SINGLE:

      -name "CNV1" -use_single_type "CNV1" -use_joint "CNV1"

Wenn da nix steht, sind die Werte alle gleich Default = Null und die werden nicht in die CFG geschrieben.


Letzte Möglichkeit wäre dann noch das WObjCNV_1, welches mit dem Fördere verbunden ist.

ciao,
  Torsten
« Letzte Änderung: 19. Dezember 2006, 08:22:32 von Werner Hampel »
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