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[gelöst] BK-Sensor Orientierung


normal_post Autor Thema: [gelöst] BK-Sensor Orientierung  (Gelesen 1697 mal)

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28. Juli 2018, 17:39:16
Gelesen 1697 mal
Offline

Prokunstrasen


Hallo zusammen

Ich richte gerade eine Station mit 2 ABB-Roboter ein. Beide sind mit einem BK Sensor von VMT ausgestatte. Um den Sensor einzurichten musste ich eine Messfahrt über ein Prisma Teachen. Der vom VMT ausgerechnete TCP muss dann als Tool in den Roboter eingetragen werden. Leider gibt mir VMT RX, RY, RZ nur in Grad an und für ABB brauch ich Quaternion.
Gibt es eine fertige Routine von ABB das ich in das Tool auch in Grad eintragen kann? Oder dass ich das Umrechnen lassen kann?
Oder kann ich mir den Wert in Grad anzeigen lassen das ich weiß das meine Angaben Korrekt sind?

Wenn die Orientierung nicht stimmt wird die Verschiebung von VMT wohl völlig falsch sein.
Ich hoffe das jemand eine Idee hat.
MFG
Prokunstrasen
« Letzte Änderung: 30. Juli 2018, 17:23:39 von Prokunstrasen »
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Heute um 15:39:59
Antwort #1

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Gast

29. Juli 2018, 10:06:30
Antwort #1
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Hermann


Funktionen zum Umrechnen: EulerZYX und OrientZYX
Beschreibung: siehe ABB-Handbuch: TechnischesReferenzhandbuch - RAPIDInstruktionen,Funktionen und Datentypen
Bei uns waren da von VMT Bibliotheken dabei, die das ganze erledigt haben, allerdings wurde das ganze auch durch VMT in Betrieb genommen.
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30. Juli 2018, 12:49:49
Antwort #2
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wetzelaer


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30. Juli 2018, 17:21:05
Antwort #3
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Prokunstrasen


Danke
Konnte mir mit orient zyx mit Hilfe des Handbuches eine kleine Routine schreiben,  die meine Eingaben umrechnet und direkt ins tool einträgt.
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