18. März 2019, 22:56:52
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 Bewegungsüberwachung


hot_post Autor Thema:  Bewegungsüberwachung  (Gelesen 7892 mal)

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07. März 2006, 11:49:08
Gelesen 7892 mal
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hanes@w


Hallo,

ich habe ein Problem mit einem ABB IRB-140 (IRC5-Steuerung).
Die Bewegungsüberwachung (Meldung 50204 Achse 3) bricht mein Programm
in 100% Automtik ab (selbst bei 5% Empfindlichkeit). Bei abgeschalteter Bewegungsüberwachung oder mit tool0 läuft das Programm. Das entsprechende Werkzeugtool ist korrekt eingestellt.
Schaltet der Robby mit abgeschalteter Bewegungsüberwachung gar nicht mehr ab?
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Heute um 22:56:52
Antwort #1

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Gast

07. März 2006, 12:16:35
Antwort #1
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swagner3


Hallo,
hast Du die Masse bei Deinem Werkzeug richtig definiert ?

Gruß
swagner3
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07. März 2006, 13:30:08
Antwort #2
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hanes@w


Hallo swagner3,

die Masse und Masseschwerpunkt ist korrekt.

Gruß
hanes@w
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07. März 2006, 15:30:07
Antwort #3
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo Hanes@w,
ich denke nicht das der Roboter garnicht mehr abschaltet. Bei der Bewegungsüberwachung wird der Roboter zusätzlich noch einmal in die entgegengesetzte Richutng bewegt. Dies würde bei deaktivierter Bewegungsüberwachung nicht passieren würde. Aber grundsätzlich hält der Roboter bei ausgeschalteter Überwachung trotzdem an.
Mehr kann ich Dir so aus dem hut auch nicht sagen!

robotic74
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Wer nichts macht macht keine Fehler!
Wer keine Fehler macht kann nichts daraus lernen!
Wer nichts lernen kann kann sich nicht weiterentwickeln!
Wer sich nicht entwickelt geht unter!

07. März 2006, 16:02:38
Antwort #4
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rmac


Hallo hanes@w,

 (selbst bei 5% Empfindlichkeit) [...]
Schreib mal bitte wie und wo du welchen Wert einstellst ?

Gruß
Rainer
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Heute um 22:56:52
Antwort #5

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Gast

07. März 2006, 16:18:34
Antwort #5
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hanes@w


Hallo rmac,

ich habe den Greifer in den tooldatas definiert.

TASK PERS tooldata tGreiferLampe := [TRUE,[[0,0,285],[1,0,0,0]],[3.6,[5.7,0,112.3],[1,0,0,0],0,0,0]];

Gewicht 3,6 kg
Schwerpunkt 112.3 mm in z-Richtung, 5.7 mm in x-Richtung
TCP 285mm in z-Richtung

Gruß hanes@w
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07. März 2006, 16:24:42
Antwort #6
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rmac


Hallo,

nein, das meinte ich nicht, sondern wie du die Bewegungsüberwachung auf 5% Empfindlichkeit eingestellt hast ?

Gruß
Rainer
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07. März 2006, 20:50:57
Antwort #7
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hanes@w


Hallo Rainer,

die 5% habe ich eingestellt in:
Sytemeinstellungen, Bewegungsüberwachung=> Bahn Ein 5
                                                                 Manuelles Bewegen Ein 100

In der Bedienungsanleitung habe ich gerade gelesen, daß es sich nicht um einen Prozentwert handelt, sondern um einen mech. Widerstand, der von 0 bis 300 einstellbar ist. Ich muss also den Wert erhöhen.

Gruß hanes@w
     
« Letzte Änderung: 07. März 2006, 20:57:49 von hanes@w »
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07. März 2006, 21:58:51
Antwort #8
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rmac


Hallo hanes@w,

ja, genau, deswegen meine Frage... ich hatte mich auch schonmal damit vertan  :pfeif:

Also 100 heißt "normal", je höher der Wert, desto "unempfindlicher" wird die Überwachung bzw. "härter" wird verfahren.
Wie du schon bemerkt hast, mußt du in deinem Fall den Wert also auf > 100 erhöhen damit der in der Überwachung nicht aussteigt.
In der Doku steht, man sollte diese Wert ggfls. schrittweise in 30% Schritte erhöhen, aber ich würde mich da mit etwas kleineren Werte rantasten.

Desweiteren hab ich auch irgendwo gelesen, dass die Standzeit des Roboters darunter leidet wenn man über "normal" fährt, was ja durchaus einleuchtet, da die mechanische Belastung und der Verschleiß damit auch größer als "normal" ist.
Unter diesen Umständen ist es vielleicht auch ratsam die Bewegungsüberwachung nur während der kritischen Bewegungen mit der MotionSup-Instruktion einzustellen und sonst auf dem normalen Wert zu belassen. Auf der S4C ist das allerdings eine kostenpflichtige Softwareoption, ich meine mich aber daran erinnern zu können, dass das bei der IRC5 standardmäßig dabei ist (?)

Gruß
Rainer
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Heute um 22:56:52
Antwort #9

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07. März 2006, 22:03:59
Antwort #9
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hanes@w


Danke Rainer,

war genau der richtige Tip  :supi:
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08. März 2006, 12:09:45
Antwort #10
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hanes@w


Hallo,

ich habe die Empfindlichkeit auf 300 hochgenommen. Leider spricht die Bewegungsüberwachung immer noch an.
Mein Robby ist hängend montiert. Kann das Problem daher kommen?

Gruß hanes@w
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08. März 2006, 14:32:21
Antwort #11
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rmac


Hi,

wäre schon vorstellbar, da die Steuerung ja nicht weiß, dass die Schwerkraft in die andere Richtung wirkt.  :huh:
Was sagt denn die Doku dazu ?
Ich hatte so einen Fall noch nicht, weiß garnicht ob man dazu was einstellen kann/soll/muß.

Gruß
Rainer
« Letzte Änderung: 08. März 2006, 15:32:16 von rmac »
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08. März 2006, 16:04:45
Antwort #12
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rmac


...obwohl mich auch wundert warum das bei 300 nicht funzt, ist ja doch schon volle Pulle...

Im ersten Posting hast du geschrieben, dass der bei tool0 nicht aussteigt (?)

tool0 ist mit einer Masse von 0,001kg angegeben.
Hast du mal versuchsweise die Masse deines Tools bzw. die Verfahr-Geschwindigkeit verringert ?
Ändert sich da was ?
Was ist das für ein Werkzeug ? Ein Greifer der noch weitere Last trägt ?
Wenn ich das Lastdiagramm für den 140 richtig verstehe, hast du bei deinen Werkzeugdimensionen/-gewicht nicht allzuviel Spielraum für weitere Lasten.

Hab gerade mal die Doku überflogen, aber nichts bzgl. Einstellungen für hängende Montage gefunden. Laut Datenblatt ist der 140 auch für hängende Montage geeignet, d.h. es gibt dafür keine Spezialausführung.
Also weiterhin ....   :kopfkratz:

Gruß
Rainer
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Antwort #13

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08. März 2006, 16:12:28
Antwort #13

Simulant

Gast
hallo,

nachfolgend, wie man dem robi sagt ob er hängt oder steht

Position  Montagewinkel       Schwerkraft Beta
Boden     (Position 1) 0 °       0,000000 (Standard)
Wand      (Position 2) 90 °     1,570796
Decke      (Position 3) 180 °   3,141593
Geneigt   (Position 4) 45 °    0,785398

Definieren der Parameter
• Die Option Param: Manipulator auswählen.
• Die Option Typen: Robot auswählen.
• Die Option (Master) auswählen und die Eingabetaste drücken.
• Den Parameter „Schwerkraft Beta“ auswählen und dessen Wert ändern.
• Zum Bestätigen die Taste OK drücken.


Viel Erfolg
Simulant
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08. März 2006, 16:38:17
Antwort #14
Offline

hanes@w


Hallo,

auch mit geringerer Geschwindigkeit und ohne Last steigt der Robbi kurz nach der Freigabe aus. Die Last, die bewegt wird, wiegt gerade mal ein paar Gramm.
Ich werde mal die Einstellungen von Simulant ausprobieren.
Danke!
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