Roboterprofis für Ihren Erfolg
Roboterprogrammierer auf Stundenbasis engagieren
jetzt Preise und verfügbare Roboterprogrammierer anfragen

Autor Thema:  Automatisches laden der Lastdaten in Handbetrieb  (Gelesen 2063 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

Offline högi

  • Forum Elite LV 7
  • *
  • Beiträge: 351
  • Bewertet: +2
Automatisches laden der Lastdaten in Handbetrieb
« am: 23. November 2009, 19:41:52 »
Hallo Kollegen,
gibt es eine Möglichkeit die Lastdaten des aktuellen Werkstückes auch in Hand automatisch zu laden???

Ich hatte folgendes Problem:
An meinen sowieso schon recht Problematisch laufenden 6620
( siehe http://www.roboterforum.de/roboter-forum/abb_roboter/absolute_accuracy-t6190.0.html;msg28261#msg28261)

hat jemand versucht die Positionen in der Presse nach zu teachen.
Leider hat der gute Mann vergessen die entsprechende Last beim Teachen einzustellen.
Der ABB hat immer "Load0" wenn man in Hand geht.
Jetzt hat der Gute die Positionen mit "Load0" geteacht, hatte aber ein Werkstück im Greifer.
Der Unterschied macht mal eben schlappe 96Kg aus. :shock:
 
Danach ging in Automatik gar nichts mehr.

Crash, Boom, Bang!! :waffen100:
Alle Positionen lagen ca 1 mm daneben.
Ich nehme einmal an das liegt an der Absolut Accuracy.....ist halt so.
Ich hatte zwar in der Bedienungsanleitung extra darauf hingewiesen, aber scheinbar scheint das keiner zu lesen.

Das passiert mit Sicherheit wieder!

Gruß
Högi
« Letzte Änderung: 23. November 2009, 20:09:26 von högi »
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert
Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!
Albert Einstein


ABB Robotertraining
günstig und verständlich mit Zertifikat
ABB Roboterschulung

Offline CSH

  • Forum Mitglied LV 5
  • *
  • Beiträge: 46
  • Bewertet: 0
Re: Automatisches laden der Lastdaten in Handbetrieb
« am: 27. November 2009, 08:54:13 »
Hallo Högi,

laden der Lastdaten im Handbetrieb, kann man über eine seperate Teachroutine realisieren. Eine Teachroutine ist für den Bediener aufrufbar und vorallem einfacher zu handeln, als sich durch die komplette Programmstruktur zu hangeln.
Aber ich verstehe nicht warum?????
Es ist mir absolut nicht verständlich, warum man zum teachen der Punkte die Lastdaten laden muss. Die Lastdaten, haben nur Einfluß auf die vom Achsrechner gerechneten Motionplanner, dadurch errechnet der Hauptrechner die Geschwindigkeit, Bremsrampe und Beschleunigung, aber nicht auf geteachte Punkte im Raum. Ob nun Absolut Accurancy oder nicht.
Änderungen im Raum beziehen sich auf Tooldata aber nicht auf Loaddata.
Du redest hier über einen Unterschied von 1mm mit und ohne Last am Roboter.
Der Roboter befindet sich in Regelung, das heißt er regelt immer auf den geteachten Punkt. Das hört sich eher nach Problemen der Steifigkeit an oder auf ein Überschwingen.

MFG
CSH



« Letzte Änderung: 27. November 2009, 08:56:11 von CSH »
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline stromer

  • Forum Elite LV 7
  • *
  • Beiträge: 366
  • Denken hilft
  • Bewertet: 0
Re: Automatisches laden der Lastdaten in Handbetrieb
« am: 27. November 2009, 14:00:04 »
Ich glaube nicht, dass sich die Lastdaten auf die Endposition auswirken. Den Punkt müßte er eigentlich mit einer recht guten Wiederholgenauigkeit treffen. Das Problem ist der Weg dorthin denn da wirken sich die Lastdaten sehr wohl aus.
Bist Du Dir 100% sicher, dass Dein Robbi bzw. das Werkstück genau rechtwinklig zum verwendeten Werkobjekt ist? Wenn das nicht passt, stimmt ja auch die Offs Position nicht. Vielleicht mal mit RelTool versuchen.
Wie eng ist denn das Einfädeln überhaupt?

Gruß
Stromer
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline högi

  • Forum Elite LV 7
  • *
  • Beiträge: 351
  • Bewertet: +2
Re: Automatisches laden der Lastdaten in Handbetrieb
« am: 28. November 2009, 19:31:50 »
Hallo CSH,Hallo Stromer,

das mit der Teachroutine ist eine gute Idee. Habe ich auch dran gedacht und werde ich wohl machen müssen.

Tja..... die beiden Roboter die ich da am Hacken habe, zicken extrem rum!!!! :wallbash:
Bisher habe ich auch noch nie auf die Last beim teachen achten müssen, aber leider ist das hier anders.
Blöderweise wirkt sich die Last doch bei den Endpositionen aus und zwar nicht wenig!! :kopfkratz:
Wie gesagt das Loch in das ich einfädeln muß ist jetzt, im Umfang, um 1,5 mm größer als die Pressenstempel.
Bei der Endposition kommt es auf zehntel Millimeter an da sonst die Pressen aussteigen und nur NIO produzieren.
Die Rechtwinkligkeit muß auch genau passen, weil sonst wieder nur NIO rauskommt. Von vorn werden Führungen eingepreßt und von hinten Ringe.
Wenn du jetzt mit Load 0 teachst und in Auto produzierst liegen die Positionen dermaßen daneben das die Führungen gerade noch so reinflutschen (Fase) aber die Ringe zerdrückt werden.
Die platzen auseinander wie Glas. Die Teile sind durch flüssigen Stickstoff auf ca -100° runtergekühlt.
An den Druckmarken am Werkstück ( Alu) kann man dann sehen wie daneben die Positionen sind.

Frag mich nicht warum, aber mit Load0 teachen bedeutet 100% NIO Pressungen und jede Menge geschrottete Werkstücke!!!!! :huh: :huh:

Gruß
Högi

« Letzte Änderung: 28. November 2009, 20:32:30 von högi »
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert
Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!
Albert Einstein

Offline CSH

  • Forum Mitglied LV 5
  • *
  • Beiträge: 46
  • Bewertet: 0
Re: Automatisches laden der Lastdaten in Handbetrieb
« am: 29. November 2009, 12:58:30 »
Hallo Högi,

schön, daß wir gleicher Meinung sind. :zwink:

Deshalb fange ich nochmal mit der Steifigkeit und dem Überschwingen an.
Ich weiß das es immer um Taktzeit geht, aber macht dir mal den Spass und stoppe den Programmzeiger mit Waittime /InPos, 0.
Erhöhe einfach mal die Wartezeit auf 1 oder 2 Sekunden oder fahre eine sehr kleine Geschwindigkeit. Gib dem Robi einfach mal Zeit beim "überschwingen" der geteachten Position zurückzuregeln.Keine Ahnung ob das hilft, würde ich aber mal testen, weil es wirklich ein sehr abnormales Verhalten
ist.

MFG
CSH
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline högi

  • Forum Elite LV 7
  • *
  • Beiträge: 351
  • Bewertet: +2
Re: Automatisches laden der Lastdaten in Handbetrieb
« am: 04. Dezember 2009, 20:54:35 »
Hallo CSH,
Überschwingen ist ein Problem beim Einfädeln, aber.....

Selbst wenn du in Hand die Positionen mit der falschen Last anfährts, passen sie nicht!!!!!

Gruß
Högi
« Letzte Änderung: 04. Dezember 2009, 21:04:31 von högi »
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert
Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!
Albert Einstein


xx
Handbetrieb abfangen

Begonnen von bruster

11 Antworten
1424 Aufrufe
Letzter Beitrag 10. November 2014, 23:04:49
von bruster
xx
Lastdaten ändern?

Begonnen von Pati28

2 Antworten
1242 Aufrufe
Letzter Beitrag 08. Juni 2009, 17:07:37
von Pati28
xx
Automatisches Backup IRC5?

Begonnen von martinkrapp

15 Antworten
3393 Aufrufe
Letzter Beitrag 29. November 2010, 10:51:12
von Kotik
xx
Automatisches Aufnehmen eines TCP´s

Begonnen von Sven Weyer

12 Antworten
4778 Aufrufe
Letzter Beitrag 30. Oktober 2005, 09:14:16
von Sven Weyer
xx
Automatisches Backup auf den Server direkt speichern.

Begonnen von ABB_Anfänger

7 Antworten
2127 Aufrufe
Letzter Beitrag 18. Dezember 2014, 12:27:57
von Bout
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum
Sitemap