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 Automatisches Aufnehmen eines TCP´s


normal_post Autor Thema:  Automatisches Aufnehmen eines TCP´s  (Gelesen 6266 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

14. Juli 2005, 11:49:59
Gelesen 6266 mal
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
benötige Informationen zum Thema " Automatisches Aufnehmen eines TCP´s".
Seit der OS 4.0 ist es möglich mit Instruktionen über Rapid (MToolTCPCalib).
Wir haben an einem Roboter einen Messtaster installiert und Tasten vorher das Werkstück ab, ist die preiswertere Variante zum Kamerasystem. Nun wäre es für die Verfügbarkeit der Anlage sowie die Behandlung im Fehlerfalle, Messtaster abgenutzt oder defekt, von nöten diesen flexibel wieder einzumessen. :kopfkratz:

Wäre schön wenn jemand mit diesem Thema schon einmal etwas zu tun hatte.
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Heute um 09:29:33
Antwort #1

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25. Juli 2005, 04:15:46
Antwort #1
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burlibua


Kannst du die Anwendung etwas näher beschreiben vielleicht habe ich da etwas dazu.
mfG Burlibua
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25. Juli 2005, 08:15:46
Antwort #2
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallöchen,
Um die Unterschiede nach einem Messtasterwechsel so gering wie möglich zu halten wäre es sinnvoll ein TCP mitten in die Messtasterkugel zu legen. nach einem Wechsel des Messtasters würde man nur eine Routine abfahren lassen welche dann vier Punkte aufnimmt und somit die Grundlage gibt für die Funktion in RAPID bereitstellt.

Bis denne
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26. Juli 2005, 23:54:53
Antwort #3
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burlibua


Irgend wie hab ich die Aufgabenstellung noch nicht kapiert. Beschreib deine Anlage (Problem) mal genauer.

mfg Burlibua
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05. Oktober 2005, 17:32:23
Antwort #4
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Micky


 :liebe024:
Hallo,
bei ABB in Friedberg gibt es im Schweißsektor die Vorrichtung "BullsEye" zum automatischen Vermessen des TCP´s eines Schweißbrenners. Diese besteht aus einem Ständer an dem ein Lasersensor angebracht ist und der dazugehörigen Software die den TCP neu vermisst oder aber überprüft.

Wir haben diese Vorrichtung auch bereits zum Vermessen eines taktilen Sensors eingesetzt.

Gruß
Micky
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Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

Heute um 09:29:33
Antwort #5

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Gast

05. Oktober 2005, 19:32:36
Antwort #5
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Sven Weyer

Global Moderator
Hi Micky,
könntest Du mir noch flink sagen in welchen Toleranzrahmen dieses Tool dann aufgenommen worden ist?
Gib mit bitte den wahrscheinlichen maximalen und minimalsten Fehlerwert dieser Toolberechnung an.


Vielen Dank im Vorraus

robotic74
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14. Oktober 2005, 16:48:14
Antwort #6
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Micky


Hallo robotic74,

in der Produktspezifikation steht nur die Wiederholgenauigkeit von +-0.006" (0.163mm).

Die Angabe für einen minimalen und maximalen Fehlerwert konnte ich nicht finden.

Ich habe Dir zusätzlich einen Auszug aus der Produktspezifikation angehängt.

Gruß Micky
« Letzte Änderung: 14. Oktober 2005, 16:50:38 von Micky »
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Probleme kann man niemals mit derselben Denkweise lösen, durch die sie entstanden sind. (Albert Einstein)

14. Oktober 2005, 17:57:09
Antwort #7
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo Micky,
die Instruktion MToolTCPCalib wollte ich eigentlich dazu benutzen um automatisch einen TCP aufzunehmen.
Folgenden nachgeführten Zeilen zeigen einen Auszug aus der Doku OS 4.0.
Sag mir bitte wie die in Friedberg den TCP automatisch vermessen haben können? :nocheck:

Argumente

MToolTCPCalib Pos1 Pos2 Pos3 Pos4 Tool MaxErr MeanErr
 Pos1 Datentyp: jointtarget
  Der erste Näherungspunkt.
 Pos2 Datentyp: jointtarget
  Der zweite Näherungspunkt.
 Pos3 Datentyp: jointtarget
  Der dritte Näherungspunkt.
 Pos4 Datentyp: jointtarget
  Der vierte Näherungspunkt.
 Tool Datentyp: tooldata
  Der Name des Werkzeugs, das kalibriert werden soll.
 MaxErr Datentyp: num
  Der maximale Fehler in mm für einen Näherungspunkt.
 MeanErr Datentyp: num
  Der durchschnittliche Abstand der Näherungspunkte vom berechneten TCP,
  d. h. wie präzise der Roboter in Relation zur Spitze positioniert war.


Mit freundlichen Grüßen

robotic74
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15. Oktober 2005, 11:11:16
Antwort #8
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rmac


Hallo robotic74,

welches (PDF-)Dokument meinst du ?  :huh:

Ich bin mir sicher mal was über "MToolTCPCalib" gelesen zu haben, kann die entsprechende Stelle/Dokument jetzt aber nicht wiederfinden.

Der Name der Datei würde mir reichen...

Thx
Rainer
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Antwort #9

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15. Oktober 2005, 18:06:25
Antwort #9
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo Rainer,
pdf-file heißt:" RAPID_Referenzhandbuch-Instruktionen BaseWare 4.0.70.pdf".

Solltest Du Probleme haben mit der Doku sag Bescheid.

robotic74
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18. Oktober 2005, 10:38:22
Antwort #10
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Micky


Hallo robotic74,
 
wie ich bereits oben erwähnte ist bei dem BullsEye eine Software dabei die den TCP berechnet, wobei die Funktion MToolTCPCalib nicht verwendet wird.
 
Bei der Vermessung mit dem BullsEye wird das Werkzeug zuerst  senkrecht zwischen den Laserstrahl positioniert und ungefähre Werte für den TCP  (X,Y,Z und Gewicht) sowie weitere Einstellwerte angegeben. Anschließend wird die  Vermessung des Tcp´s durch starten des Programms auegführt. Der Roboter fährt  hierbei mit der Suchfunktion durch den Laserstrahl und sucht dabei die Dicke des  Sensors sowie die Unterkante bzw. weitere erforderliche Positionen. Anschließend  wird die Orientierung geändert und der Roboter fährt mit dem Werkzeug erneut  durch den Laserstrahl. Aus den gefundenen Punkten berechnet die Software die  Werte für den TCP.
 
Des weiteren exisitiert nach der Aufnahme des  Ursprungs-TCP´s die Möglichkeit den TCP über eine Schnellprüfung zu  kontrollieren. Liegt dieser dabei außerhalb eines zulässigen Wertes, so wird der  TCP erneut vermessen.
 
Solltest Du die Funktion MToolTCPCalib verwenden, so fehlt Deinem TCP aber noch die Orientierung. Diese muss dann evtl. mit der dazugehörigen Funktion MToolRotCalib zusätzlich berechnet werden.
 
 
Gruß Micky
 
 :beerchug:
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18. Oktober 2005, 18:30:10
Antwort #11
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo Micky,
die Funktion MToolRotCalib würde ich ja nur benötigen wenn ich die Orientierung meines Tool´s gegenüber tool0 ändern würden wollte. Schön gesagt nicht :icon_rofl:

Das mit der Software ist ja nicht schlecht kostet aber wieder Geld welches wir leider nicht mehr so reichhaltig haben.  :bawling:

Somit ist ein investiertes Wochenende günstiger um so etwas mal schnell selber zusammen zu basteln. Dabei kauft man dann auch nicht Sachen mit welche man nicht benötigt sondern kann die Software exakt auf die Bedürfnisse einrichten.  :jawohl:

Aber für zukünftige Sachen wäre dies mal eine Überlegung wert.

 :danke: :merci:

robotic74
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30. Oktober 2005, 09:14:16
Antwort #12
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallöchen,
haben uns wahrscheinlich doch für die Option "BullsEye" von ABB entschieden. Kann jemand sagen wie hoch die Genauigkeit bei dieser Option ist?
Durch die Aufnahme des TCP ist eine Austauschbarkeit der einzelnen Achsen kein Problem mehr. Ist die Zelle , Programm, mit einem TCP aufgenommen welcher dann bei einem Austausch oder Umbau wieder nach dieser Methode neu eingemessen wird ist es möglich ohne lange Wartezeiten die Produkton wieder neu aufzunehmen.  :biggrins:
Somit habe ich noch ein viel größeres Problem erschlagen. Die Austauschbarkeit der Roboter sollte mit dem Bezug auf den geänderten TCP ohne Problem funktionieren.
Übrigens hat jemand Erfahrung in der Erstellung von Zellen, Offline, welche dann einfach in die Produktion eingebettet werden ohne größeren Zeitverlust? :kopfkratz:

Bin für Anregungen offen!

Bis denne

robotic74
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Heute um 09:29:33
Antwort #13

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