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Autor Thema:  Ausgang setzen ohne Stop  (Gelesen 2045 mal)

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Fretttt

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Ausgang setzen ohne Stop
« am: 05. Dezember 2005, 04:56:13 »
Hallo,

ich habe an und für sich nur eine einfache Frage.
Ich muss während meiner Applikation von dem ABB Roboter
mehrmals verschiedene Düsen ein- und ausklappen. Dies geschieht
ganz einfach über den Befehl "Set Ausgang" und danach eine Abfrage
mit "WaitDi Eingang" ob Düse in Position ist.
Nun verliere ich hierbei immer etwa 1sek. Taktzeit.

Welchen Befehl muss ich benutzen und wie um ohne Halt des Roboters
einen Ausgang zu setzen.
Ich weiss bei Kuka C1 gibt es Trigger und den Befehl Continue um den kurzen Stopp
zu umgehen.

Wie laute der Befehl bei ABB S4+ ?

Vielen Dank für eure Hilfe
Andreas

 
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Offline rmac

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Re: Ausgang setzen ohne Stop
« am: 05. Dezember 2005, 10:08:47 »
Hallo,

ich kenne KUKA (leider) garnicht und kann dir dazu nichts sagen, aber ich würde das bei S4C+ so machen:

Auf der Bahn zum Zielpunkt einen Zwischenpunkt setzen und und diesen (je nach Anwendungsfall) mit MoveLDO, MoveJDO oder MoveCDO und nicht zu kleiner Zone "überfahren". Beim Überfahren des Zwischenpunktes dann den Ausgang setzen (siehe Doku zu den MoveXDO Befehlen!!!)
Am Zielpunkt dann mit WaitDI das Gegensignal abfragen und dann ggfls. weitermachen...

Hängt aber natürlich von den örtlichen Gegebenheiten ab sich das so realiseren läßt.

Gruß
Rainer
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Fretttt

  • Gast
Re: Ausgang setzen ohne Stop
« am: 05. Dezember 2005, 17:28:22 »
Vielen Dank fuer die schnelle Antwort. Glaube das hilft mir weiter. Werde es sobaldich dazu komme ausprobieren.

Danke nochmal
Andreas
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Offline Michael J.

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Re: Ausgang setzen ohne Stop
« am: 06. Dezember 2005, 10:03:17 »
Hallo,

es gibt auch noch die Möglichkeit dies mit MoveLSync, MoveJSync oder auch MoveCSync zu händeln. Wobei hier aber eine "Programm" in der Mitte der Bewegung ausgeführt wird.

Eigentschaften sind also die gleichen wie MoveLDO, hier hast Du nur die mögichkeit mehrere Sachen auf einmal in einer Bewegung zu schalten.

zB. MoveJSync p......,v1000,z50,tGreifer\WObj:=wAllgemein, "Programm";

Ist bei manchen Anwendungen ganz sinnvoll.

Gruss...

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„Herr, lass mich ein guter Mensch sein. Aber bitte nicht sofort.“

Offline Micky

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Re: Ausgang setzen ohne Stop
« am: 08. Dezember 2005, 11:04:29 »
Hallo Frettt,

wie beim Kuka gibt es bei ABB auch noch zusätzlich die Triggerbefehle TriggL, TriggJ und TriggC, mit denen bis zu 6 verschiedene Triggerereignisse vearbeitet werden können.

Über die Deklaration der Triggerereignisse kann mann im Detail festlegen, was wann passieren soll.

z.B.
 - TriggIO gunon, 10 \DOp:=gun, 1;
 - TriggEquip gunon, 10, 0.1 \DOp:=gun, 1;
 - TriggInt trigg1, 5, intno1;
 - TriggCheckIO checkgrip, 100, airok, EQ, 1, intno1;

Wenn Du aber lediglich nur einen Ausgang setzen willst, sind die bereits beschriebenen Routinen die bessere Wahl.

Gruß Micky
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