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Autor Thema:  Arbeitsraum Begrenzung  (Gelesen 5030 mal)

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Offline swagner3

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Arbeitsraum Begrenzung
« am: 31. Mai 2006, 20:33:45 »
Hallo Community,

gibt es beim ABB IRB 640 Raumbegrenzung einzur0 M99 mit S4C Steuerung eine Möglichkeit eine Arbeitsraum Begrenzung einzurichten ?

Gruß

swagner3
« Letzte Änderung: 02. Juni 2006, 19:26:33 von Werner Hampel »
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Offline Bodo

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 31. Mai 2006, 21:51:41 »
Hallo Swagner3,

denke das hängt vom Softwarestand ab. Grundsätzlich müsste es aber mit Weltzonen realisierbar sein.

Wenn der Roboter die Weltzone verlässt wir ein binärer Ausgang gelöscht.
Den Ausgang kannst du dann für eine Interruptroutine verwenden die den Roboter stopt.
oder aufwändiger mit Achsüberwachung.

Von Vorteil wäre auf alle Fälle  wenn die Steuerung mehrere Tasks bearbeiten kann.

Gruß Bodo
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Offline swagner3

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 31. Mai 2006, 21:54:15 »
Hi,

Multi Tasking ist installiert.

Gruß Stefan
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Offline Bodo

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 31. Mai 2006, 22:15:14 »
Hallo Stefan,

welche Baseware hast du denn drauf ? 

Gruß Bodo
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Offline swagner3

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 31. Mai 2006, 22:52:31 »
Hi,

wir verwenden BaseWare OS 3.2.

Gruß Stefan
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Offline Werner Hampel

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 02. Juni 2006, 19:28:00 »
bei S4C müsste das auf alle Fälle gehen, oder ?

Würds auch so wie Bodo machen.
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Offline Sven Weyer

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 05. Juni 2006, 18:42:54 »
Hallo,
eine Frage hätte ich noch: Suchst Du nach einer Raum- oder Achsbegrenzung?
Wenn Dir die Begrenzung einer Achse ausreicht ist dies sehr schnell und einfach über die Systemparameter möglich.
Benötigts Du aber einen bestimmten Raum verwende ich die Weltzonendekleration. Dazu ist aber Multitastk nicht zwanghaft nötig aber für die Funktionalität und Prozessicherheit auf alle fälle besser.

robotic74
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Offline swagner3

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 06. Juni 2006, 08:11:15 »
Hi,

@robotic74

Ich suche eine möglichkeit um einen Raum als Arbeitsbereich definieren zu können.

Wird das über SYSParameter gemacht oder über irgendein Menü am PHG?

Gruß

swagner3
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Offline stromer

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 06. Juni 2006, 11:29:24 »
Hallo swagner3.

Ich hoffe, Du willst keine sicherheitsrelevanten Funktionen realisieren, das geht nämlich erst mit der allerneuesten Software der IRC5.

Gruß
Stromer
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Offline swagner3

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 06. Juni 2006, 11:56:09 »
Hi,

@stromer

es geht einfach um die Definition eines Bereichs in dem der Roboter sich bewegen darf.
Da ich über ein Visionsystem koordinaten erhalte und mit diesen dann den Roboter bewege würde ich doch gerne ,um böse Überraschungen zu vermeiden , den Bereich in dem dieser sich bewegen darf festlegen können.

Gruß swagner3
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Offline stromer

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 06. Juni 2006, 14:13:34 »
Also in dem Fall würde ich vorschlagen Weltzonen zu verwenden.
Die gibt es stationär (einmal definieren und gut) und temporär (im Programm änderbar).
Weltzonen gibt es als Kugel, Zylinder und Quader. Einschränkung beim Quader: die Kanten liegen parallel zum Weltkoordinatensystem.
Du kannst definieren, ob drin oder draus überwacht wird und ob dann das Signal 1 oder 0 sein soll.

Gruß
Stromer
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Offline HarryH

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 06. Juni 2006, 14:36:41 »
Hallo swagner3,

du kannst wie folgt eine stationäre Weltzone (im Automatik
und Handbetrieb aktiv) einrichten:

1. Quaderförmige Weltzone definieren. Der Arbeitsraum
   wird durch zwei gegenüberliegende Ecken beschrieben
   (bezogen auf Welt-Koordinaten)


  ! Kennzeichnung der Weltzone "WorldZone1"
  VAR wzstationary WorldZone1;
  !
  ! Beschreibung der Geometrie der Weltzone
  VAR shapedata volume1;
  !
  ! Ecken des Quaders
  CONST pos corner1a:=[2455,1960,1830];
  CONST pos corner1b:=[-1890,-1665,30];


 
 
2. Weltzone aktivieren 

  Hierfür habe ich folgende Routine "WorldZone" geschrieben, und
  diese mit dem Ereignis "Netz_Ein" unter "Systemparameter/Steuerung/
  Ereignis Routinen" verknüpfen. Damit wird die Weltzone nach jedem
  Hauptschalter ein automatisch aktiviert.
 
  PROC WorldZone()

    ! Definition einer quaderförmigen Weltzone
    WZBoxDef\Outside,volume1,corner1a,corner1b;

    ! Aktiviert Überwachung der Weltzonengrenze
    WZLimSup\Stat,WorldZone1,volume1;

  ENDPROC
 

  Das "\Outside" bedeutet, das die Weltzone außerhalb des definierten
  Quaders liegt --> Roboter kann Quader nicht verlassen, er stoppt
  in Hand und Automatik an der Grenze.
 
 
  Gruß HarryH
 
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Offline swagner3

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 06. Juni 2006, 14:49:39 »
Hallo,

@HarryH und @all

Vielen Dank für die schnelle Hilfe.  :danke:
Bin wieder einmal super begeistert von dem Forum.   :D :D :D

Grüße

swagner3
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Offline MartinK

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 02. August 2010, 09:32:18 »
Hallo miteinander,

gibt es auch die Möglichkeit an der Grenze der WZ ohne Stop die
Bewegung zu ändern?
Ich fahre mit einem IRB 360 und Pickmaster 3 ca. 100mm in eine fahrende Taktkette. Ist Grenze des Austritts zu spät, fährt der IRB aus seinem Arbeitsbereich und stoppt in der Kette.

Kann ich eine zyl. WZ. etwas kleiner als der Arbeitsbereich vereinbaren, an deren Grenze ein anheben des TCP aus der Kette erfolgt?
Allerdings muß dies recht schnell und ohne Anhalten passieren.

Danke, Martin
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Offline Bodo

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Re: Arbeitsraum Begrenzung
« am: 02. August 2010, 10:44:20 »
Hallo Martink,

wenn du eine Weltzone mit einem Ausgang verknüpfst wird
du die instruktion WZDOSet verwenden.

Diese hat den Switch BEFOR

[\Before]
Datentyp: switch
Das digitale Ausgangssignal wird gesetzt, bevor der TCP oder festgelegte Achsen des
Roboters das definierte Volumen erreichen (so bald wie möglich vor dem Volumen).
Eines der Argumente \Inside oder \Before muss angegeben werden.

Nun kannst du 2 Aktionen mit einer Weltzone verknüpfen
eine mit dem Befor switch um via interrupt eine Fehlerroutine aufzurufen,
und eine mit WZLimSup um die Grenze zu überwachen.

Gruß Bodo

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