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 Anlegen an Nocken mit SoftServo


normal_post Autor Thema:  Anlegen an Nocken mit SoftServo  (Gelesen 1368 mal)

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14. Juni 2010, 15:45:25
Gelesen 1368 mal
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dust2


Hallo,

Aufgabe ist es mit einem IRB7600 und IRC5 ein Werkstück in eine Holz-Bearbeitungsmachine vor der Bearbeitung so genau wie möglich an Anschlagnocken in x/y anzulegen. Da das Werkstück vorausgerichtet am Vakuumsauger hängt, müssen beim Anlegen nur Maß- und Greifertoleranzen von +/-3mm und 0.2 Grad Verdrehung ausgeglichen werden! Das Werkstückgewicht schwankt von 3 bis max. 40 kg und ist in der Robotersteuerung bekannt!
Ich habe mir mal die Doku zu SoftServo durchgelesen und so wie das da klingt, könnte man das Anlegen mit weichgechalteter A6 (wegen Verdrehung) und zwei Anlegefahrten in x/y mit Softservo realisieren?
Bei Force-Control oder mit Federkraftausgleichgelenk hätte man definierte Abschaltkräfte am Nocken, mit SoftServo wären das nur Fahrten auf Verdacht über den Toleranzbereich hinaus?  Der Anpressdruck am Nocken darf nicht allzu groß sein, wegen Beschädigung der Kanten!
Hat jemand Erfahrungen auf diesem Gebiet und kann sagen, ob der Ansatz praktikabel ist?


Danke

dust2
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Heute um 09:16:02
Antwort #1

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Gast

14. Juni 2010, 19:52:08
Antwort #1
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högi


Hallo Dust2,
es kommt darauf an wie empfindlich deine Kanten sind.
Selbst wenn du die höchste "Weichheitsrate" wählst, läuft die entsprechende Achse nicht komplett frei.
Das ist als würdest du gegen eine Feder drücken.
Der 7600er ist schon ein recht kräftiges Teil.
Aber rein theoretisch könnte das schon klappen.

Falls deine Kanten den Druck nicht aushalten, könnte man das auch über entsprechende Sensoren und eine Suchfahrt realisieren.

Gruß
Högi
« Letzte Änderung: 14. Juni 2010, 19:53:43 von högi »
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Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!
Albert Einstein

15. Juni 2010, 13:15:31
Antwort #2
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titan72

Global Moderator
Hi,
ich denke das wird funktionieren, habe etwas vergleichbares schon mal realisiert im Bereich bis +/- 2mm, hier und da testen bis eine funktionale Routine dabei raus kommt!
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‘Go To Statement Considered Harmful’
„Seit Jahren bin ich nun mit der Beobachtung vertraut, dass die Qualität von Programmierern eine abnehmende Funktion der Dichte von GOTO Anweisungen in ihren Programmen ist.“
Edsger W. Dijkstra
Dem haben wir nichts hinzuzufügen!

24. Juni 2010, 13:35:48
Antwort #3
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dust2


Hallo,

danke für Eure ermutigenden Hinweise, dann werd ich mich mal ransetzen, wird aber erst  im Herbst, vorher hab ich kein geeignetes System zum testen!

dust2
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