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Autor Thema:  Achskonfiguration Achse eins  (Gelesen 4299 mal)

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NorbertG

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Achskonfiguration Achse eins
« am: 25. August 2005, 11:39:08 »
Hallo,
habe da ein Programm das ich auf zwei Positionen fahre die um 180° gedreht sind,
habe es mit einigen kleineren Programmen so gemacht das ich die Achskonfiguration abgeschaltet habe, jedoch funktioniert das nicht mit allen Programmen.

Andere ich die Achskonfiguration der Achse 1 endsprechend passt es natürlich,
nun zu meiner Frage.:
kann ich die Robtargets ca. 300 per Roboter für die Achskonfiguration Achse 1 berchnen lassen, bzw. zu ändern?

Danke :beerchug:
Norbert G
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Offline Sven Weyer

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Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 26. August 2005, 09:10:44 »
Hallo Norbert G,
das würde mit der Software von ABB funktionieren. (ProgammMaker)
Aber so ansich fällt mir spontan keine sinnvolle Berechnungsmöglichkeit dazu ein.
Um allen Übel aus dem Weg zu gehen würde ich mit ConfJ/ConfL diese Positionen anfahren lassen und über die Funktion CRobT neu einlesen lassen. Könnte man alles in einem kleinen Programm realisieren und dann selbsständig durchlaufen lassen.

Mit freundlichen Grüßen

robotic74
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Offline rmac

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Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 26. August 2005, 10:53:23 »
Hallo,

um die Achskonfiguration (oder Teile davon) innerhalb eines robtargets auf einen bestimmten, festen Wert zu setzen, würde ich versuchen mit einem Editor der Suchen/Ersetzen mit regulären Ausdrücken unterstützt (UltraEdit?), den entsprechenden Wert dort einzutragen.
Da reguläre Ausdrücke etwas "gewöhnungsbedürftig" sind, muß man sich allerdings damit zunächst ein bisschen beschäftigen (...mal danach googlen).

Gruß
Rainer
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NorbertG

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Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 26. August 2005, 11:17:57 »
Hallo,
danke für eure Antworten, aber das ist genau das was ich bisher mache,
ich möchte nach änderung im Programm, die Werte aller 300 rotargets vom Roboter ändern.

Beispiel was ich mit Ultraedit Suchen Ersetzen mache:
 MoveJ[[-816.12,77.19,387.62],[0.350851,-0.027305,0.693579,0.628575],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1200,z50,t_Pu_505;
                                                                                                                     ----
Zone 2 nach 1 180°nach links

wert der Achse 1  (CF1)
von  -2 auf 0
und  -1 auf 1

aber die möchte ich mit drm Roboter machen möglichst in Automatik.

Oder die Achkonfiguration nur für die Achse 1 abschalten, aber die ist meines wissens auch nicht möglich.

mfg
Norber
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Offline rmac

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Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 26. August 2005, 13:31:05 »
Hallo Norbert,

auch auf die Gefahr hin, dass ich dich missverstehe:
Ich meinte eigentlich alle 300 robtargets (bzw. Befehle mit robtargets) wenn möglich zu markieren und dann das Suchen/Ersetzen (durch den geschickten Einsatz regulärer Ausdrücke  ;)) auf die  gesamte Markierung anzuwenden, also alle 300 robtargets mit einem (oder zwei) Durchläufen zu ändern, nicht 300mal einzeln...

Wenn du das auch so gemeint hast, dann bitte meine Antwort ignorieren.... :lipsrsealed:

>Achskonfiguration nur für die Achse 1 abschalten
wüsste nich dass das geht...

Gruß
Rainer
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Offline burlibua

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Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 27. August 2005, 12:38:56 »
Hallo Norbert

Du kannst die Achskonfiguration ändern indem du

1. Die Roboterpositionen einen Namen gibst. zB
     p10
     Wahrscheinlich ist es besser ein Array  mit Robtargets anzulegen dann kannst du ni der
     Schleife arbeiten.

2. p10 muß unter Datentypen-> Robtargets->Decl-> von const auf speichernd einstellen
    sonst kannst du nicht  schreibend auf die Position arbeiten.
     Beim runterblättern kannst du die einezelnen Teile des Robtargets ansehen.

3.  im Programm kannst du dann die Achskonfig mit
     p10.Robconf.cf1:=1; einstellen 
     Mit RobConf bin ich mir nicht sicher --- hab keinen Rob zur Hand



mfG Burlibua
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KukAbb

  • Gast
Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 28. August 2005, 10:04:57 »
Guten Morgen,
ich bin neu in diesem Forum , habe aber großes Interesse für ABB_Roboter.
für ihren Fall habe ich einen Tip:

Wie ich sehe , arbeiten sie mit Wobj0(Default=Basis)
Wenn sie die Positionen nur um einen Winkel (180° drehen wollen),
dann gibt mehrere möglichkeiten.
Eine davon:

Sie Erstellen ein neues Wobj(z.B Wobj_180) Pers

mit folgenden Code erstellen sie ein Wobj ,welches von Basis um einen bestimten Winkel gedreht ist.
   !_________________________________________
    Wobj_180:=Wobj0;
   ! Einlesen der original Rotationen   
    reg1:=EulerZYX(\X,Wobj0.oframe.rot);
    reg2:=EulerZYX(\Y,Wobj0.oframe.rot);
    reg3:=EulerZYX(\Z,Wobj0.oframe.rot);
    !________________________________
       reg3:=reg3+180;
       Wobj_180.oframe.rot:=OrientZYX(reg3,reg2,reg1);
    ! neue Rotation mit Orient berechnen.
Das selbe können sie auch mit verschiebungen machen.

Jetzt können sie die alten Robtarget in abhängikeit vom Wobj_180 ,
um 180° gedreht anfahren.

N A C H T E I L:
Bei jeder >Position  müssen sie das Wobj nachfügen::MoveJ[[-816.12,77.19,387.62],[0.350851,-0.027305,0.693579,0.628575],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1200,z50,t_Pu_505\WObj:=wobj_180;
;"""

Empfehlung:
jeder Move_Befehl bekommt ein Wobj   ( z.B Wobj_Arbeit)
MoveJ[[-816.12,77.19,387.62],[0.350851,-0.027305,0.693579,0.628575],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1200,z50,t_Pu_505\WObj:=wobj_Arbeit;

Das Wobj_Arbeit kann man jederzeit umschreiben.
Wobj_Arbeit:= wobj0;(defaultwert von ABB)
Wobj_Arbeit:= wobj_180;
Wobj_Arbeit:= wobj_180_500_X;
Wobj_Arbeit:= wobj_180_700_Y;
und schon bewege ich mich im Wobj_180 oder wobj_180_500_X oder wobj_180_700_Y.
So können alle Positioen bleiben , sie befinden sich nur in verschiede Wobj.








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NorbertG

  • Gast
Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 29. August 2005, 07:56:23 »
@burlibua

Hallo,
und vielen dank für euer anteinahme.

leider funktioniert dies "p10.Robconf.cf1:=1;" nicht so ohne weiteres, denn ich müsste auch in diesem
fall erst jede Position auslesen um den wert entsprechend zu ändern.

Das Ganze mache ich bereits in einem Macro (Wordmacro) ob es eine Benannte oder * Pos ist,
jedoch wüsste ich nicht wie ich dies per Roboter auslesen sollte.

vielen Dank
Norbert
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NorbertG

  • Gast
Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 29. August 2005, 08:07:09 »
@KukAbb

Hallo,

Ich Arbeite bereits mit Wobj,
aber Ihre Idee denke ich könnte sehr gut funktionieren,
auch vielen dank für den Code.
Das WOj werde ich vor der bearbeitung von Pos1 oder Pos2 zuweisen z.b. wobj_pos1 o. wobj_pos2.

Versuche es in diese Woche mal zu testen und gebe euch Rückmeldung.

Ciao
Norbert
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NorbertG

  • Gast
Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 29. August 2005, 08:28:28 »
Da bin ich wieder,
hab mich da mit dem Wobj wohl zu früh gefreut bzw. nicht nachgedacht.

Ich arbei ja bereits mit Wobj, das sich auf jedes einzelne Werkzeug bezieht und diese
sind ja schon um 180° gedreht, und genau da liegt ja das Problem,
das die Achskonfiguration der Achse 1 in diesem fall mucken macht.

Gruß
Norbert
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Offline burlibua

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Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 29. August 2005, 15:06:33 »
Hallo NorbertG

Ich habe vorhin schon angedeutet daß du ein Array anlegen sollst.


Definiere ein Feld von robtargets und dann kannst du in einer Schleife arbeiten

for i from 1 to 10
  robtargetfeld.robconf.cf1:=1: oder so
  MoveL (robtagetfeld.............................
EndFor

Oder wenn nicht nur Movel verwendest dann zumindest


for i from 1 to 10
  robtargetfeld.robconf.cf1:=1;
EndFor

Proc Bearbeiten
 MoveL(robtargetfeld[1]................
 MoveL(Robtargetfeld[2]........
 MoveJ(Robtargetfeld[3]......
...........
EndProc


mfG Burlibua


.




mfG Burlibua
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mod-poser

  • Gast
Re: Achskonfiguration Achse eins
« am: 22. November 2005, 21:29:17 »
Hallo,
ich bin inURX auch noch am grübeln.
Die beste Lösung ist aber immernoch alle Robtargets mit Name zu deklarieren.
Dann kannst Du über den Zugriff auf den Datentypinhalt geziehlt den Conf.wert
für Achse 1 ändern.
Ich glaube die meißten hier programmieren eh' offline und erhalten somit für jedes
Target einen Namen im Programm. Es ist halt doch eine andere Welt, wenn man
wie im Mittelalter in der Kabine steht und PU programmiert. Mit Instruction 1 1
kriegste halt jedesmal ein MoveJ *, und das * kannste in Automatik nicht manipulieren.

msc
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