16. Juni 2019, 10:39:55
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[offen] Achskollision Geschwindigkeitsfehler (Drehmoment überschritten)


normal_post Autor Thema: [offen] Achskollision Geschwindigkeitsfehler (Drehmoment überschritten)  (Gelesen 555 mal)

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15. Februar 2018, 17:46:07
Gelesen 555 mal
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lenowarelf


Hallo Zusammen,

Ich habe ein Problem mit unserem IRB 2400, Wir arbeiten im Bereich Aluminium Druckguss.
Nun stehen wir vor einem Problem, wir sollen Überläufe (kleine Dünne Kanäle die vom Eigentlichen Teil weggehen )mit dem Roboter Abbrechen, das Problem ist das wir den Fehler "Achskollision auf Achse 4 bekommen)

Es wurde ein Werkzeug Gewicht von 7,8kg eingestellt in (tooldata unter mass.) leider habe ich keine Ahnung wo der Lastenschwerpunkt eingestellt wird.

Angefahren wird jeder punkt mit MoveJ oder MoveL "Fine" v200 - v400

Wir haben allgemein das Problem das sich hier nicht wirklich jemand mit Robotern auskennt, wir Teachen eigentlich nur vorhandene von ABB erstellte Programme um.

Da mir das nicht reicht wollte ich mich mal an euch wenden, da ihr mir vielleicht weiterhelfen könnt.

Mein Kollege (der länger da ist) meinte "das geht nicht" nur davon bin ich nicht wirklich überzeugt, die Überläufe lassen sich nämlich sogar von Hand (mit etwas kraft) abbrechen.

Was wir versucht haben ist folgendes:

MotionSup ausgeschaltet (vorher auf 300% erhöht hat aber nicht geholfen)
Geschwindigkeit beim verfahren erhöht, verringert
von Fine auf z1 umgestellt

Ergebnis immer das selbe, Achskollision oder Geschwindigkeitsfehler.

Am Manipulator (Achse 6) hängt ein Doppelgreifer mit einer Gesamtlänge von ca. 70cm breite von 14cm und höhe von 12 cm
Gegriffen werden 2 Aluminiumteile mit einem Durchmesser von ca. 25cm und einem Gewicht von ca. 200-300g
Habt ihr eine Idee wie man diese Überläufe abbrechen kann ohne das der Roboter auf Achskollision fährt?

Verzeiht mir falls ich mich irgendwie fehlerhaft ausdrücke, korrigiert mich wenn nötig, dafür wäre ich dankbar.
Falls euch noch Daten Fehlen zögert nicht und schreibt mir.

Mit freundlichen Grüßen
Daniel
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Heute um 10:39:55
Antwort #1

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Gast

15. Februar 2018, 22:37:04
Antwort #1
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Konstantin


Hallo lenowarelf
Robotereckdaten 10/16kg (außer Typ) fehlen, wenn es ein IRC5 ist, dann mit Robotware <5.11.
Diese Roboter haben nichts im Ärmel, die möglichen Drehmomente werden von Anfängern gerne überschätzt.
Gemäß angegebener Greifergröße vermute ich nur eine maximale Restkraft von 3kg im Automatikbetrieb für diesen Abbrechvorgang. Einfach mal so aus der Distanz.
Das ist erst mal OK, aber der Abbrechpunkt befindet sich in einer gewissen Distanz zum Roboterflansch, da schlagen dann die Drehmomente unerbittlich zu. Wenn es mehrere Überläufe sind, kann die Aufgabe eventuell in 2 Schritten erledigt werden.
Anbrechen und dann Abbrechen geht vielleicht auch.

Weil der Roboter bei solch einem Abbrechvorgang ruckelt, sollte mit Zone fine/z1 angefahren werden, Abbrechposition auf z10 geändert werden.
Vielleicht auch mal andere Knippwinkel versuchen indem die Achse 6 etwas gedreht wird und sich die Last dann auf mehrere
Achsen besser verteilt.
Oder:
Teile in eine Zwischenablage bringen und den Grat mittels Roboter möglichst nahe von TCP0  abbrechen!

Ein Foto im Anhang hilft.

Gruß,
Konstantin
« Letzte Änderung: 16. Februar 2018, 07:52:30 von Konstantin »
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16. Februar 2018, 09:51:45
Antwort #2
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lenowarelf


Hi ,

Danke für die Antwort, ja es ist ein IRC 5 leider weiss ich nicht was mit 10/16 gemeint ist hoffe das klärt sich mit dem Bild im Anhang.
Also praktisch ist es aufgrund der Länge nicht möglich da durch die Hebelwirkung eine zu große Kraft wirkt ?

das problem am mehreren Schritten abbrechen ist die Zykluszeit der roboter hat ca. 40 Sekunden Zeit um 
Teilekontrolle anzufahren
Das Teil im Wasserbecken abzuschrecken
Das Teil in die Schnellentgratpresse zu legen
und zurück auf home zu fahren 

also für das abbrechen an sich bleiben vielleicht 10 Sekunden 

Grüße 
Daniel 
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16. Februar 2018, 18:58:37
Antwort #3
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Konstantin


In der fotografierten Abwurfposition wird dieser Roboter nichts abbrechen können, der Greifarm sollte annähernd senkrecht nach unten zeigen.
10kg oder 16kg Traglast. Weiterhin einzeln oder aufgeteilt in mehreren Schritten abbrechen.
Gruß,
Konstantin
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16. Februar 2018, 22:26:57
Antwort #4
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högi


Hallo Lenowarelf,
kann mich Konstantin nur anschliessen. Das wird nicht funktionieren.
Habe selbst schon solche Roboter programmiert und da gibt es immer eine Presse die die Angüsse abbricht, weil der Roboter das nicht schafft. Ihr habt doch auch eine Schnellentgratpresse. Die soll doch eigentlich genau das machen?
Gruß
Högi
« Letzte Änderung: 16. Februar 2018, 22:31:13 von högi »
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Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!
Albert Einstein

Heute um 10:39:55
Antwort #5

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