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Autor Thema:  Achsenposition in Winkel ablesen  (Gelesen 1673 mal)

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Offline heini0707

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Achsenposition in Winkel ablesen
« am: 25. April 2006, 11:55:03 »
Hallo die Herren,

ich habe den ABB IRB1600 mit IRC5 Steuerung.
Da möchte ich die Winkel der Achsen ablesen, z.B:
Roboterprogramm wurde abgebrochen, Roboter steht undefiniert in der Gegend, es wird Start gedrückt
Jetzt will ich den Roboter entscheiden lassen zu welcher Position er fahren soll. Z.B: bei 10°-20° Pos1, 90°-120° Pos2.

Bei Fanuc heißt der Befehl JPos(PR10), dann vergleich ich die Position der J1-Achse:
IF PR[10,1]>10 AND PR[10,1]<20 JMP LBL1

LBL1:
J PR[1] .....

Wie würde das bei ABB ausschauen?
Oder soll ich Weltzonen anlegen? Ich meine dass die erste Lösung einfacher ist (vorausgesetzt man weiß wie es geht  :kopfkratz:)


MfG heini
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert


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Offline stromer

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Re: Achsenposition in Winkel ablesen
« am: 25. April 2006, 12:08:13 »
Hallo heini,

der Rapid-Befehl ist CJointT.

Beispiel: Position:=CJoinT();

Position muß als Jointtarget deklariert sein.

Gruß
Stromer
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Offline heini0707

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Re: Achsenposition in Winkel ablesen
« am: 25. April 2006, 13:50:06 »
Hallo,

hey, danke stromer, ich hätte nur die Augen aufmachen sollen, muss wohl noch ein mal alle Bücher durchlesen  :bawling:

MfG heini
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xx
ABB, IRB 2400L, S4, Gradzahl ablesen

Begonnen von dini

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von Sven Weyer
xx
Anzeige der Euler Winkel aus Orientierung

Begonnen von swagner3

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von mischwarz
 

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