26. März 2019, 15:20:11
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[offen] Achse 6 Blockieren


normal_post Autor Thema: [offen] Achse 6 Blockieren  (Gelesen 1106 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

15. Januar 2018, 15:45:03
Gelesen 1106 mal
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Stingray


Hallo zusammen, 
kennt jemand eine Möglichkeit die Achse 6 bei einem 2600 ID zu Blockieren. 
Wir nutzen diese nicht, aber hier soll ein Sensor an einer Festen Position montiert werden. 

Gruß 
Stingray 
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Heute um 15:20:11
Antwort #1

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Gast

15. Januar 2018, 16:51:58
Antwort #1
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padostms


Hallo!
Dann kommen ander Fragen!
Wenn du fixe punkte hast wo die 6 Achse nicht dreht dann brauchst nicht sperren!
Wenn deine Achse dreht beim abarbeitung kannst du es nicht sperren.
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16. Januar 2018, 23:24:11
Antwort #2
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högi


Hallo Stingray,
direkt blockieren wüsste ich jetzt nicht.
Allerdings könntest du in den Systemparametern die Softwaregrenzen so eng einstellen das sich die 6te Achse praktisch nicht mehr drehen lässt.

Systemparameter: Motion, Arm, Rob1_6 dann den Upper Joint Bound und den Lower Joint Bound so  einstellen das sich die Achse 6 kaum noch bewegen kann.
Du musst aber sicher sein das sich in deinem gesamten Programm die Achse 6 nicht bewegt. Sonst geht der Apparat unweigerlich in Störung.

Gruß
Högi
« Letzte Änderung: 17. Januar 2018, 00:10:21 von högi »
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Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!
Albert Einstein

18. Januar 2018, 06:51:50
Antwort #3
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padostms


Hallo!
Ja wie ich es und Högi gesagt hat!Sperren kan man max Achse 4.Wenn deine Achse 6 nicht oder wenig bewegt dann kannst du einschränken aber sperren geht nicht.
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18. Januar 2018, 18:49:25
Antwort #4
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Konstantin


Hallo Stingray
Kann denn keine Halterung am Gehäuse Achse 5/6 befestigt werden?  Das ist dann wirklich absolut.
Ich habe aber auch an beweglichen Achsen Lichtschranken mit Sender/Empfänger montiert, bisher ohne Probleme. Sollten Kollegen dazu neigen diese Position zu Korrigieren, dann diese im Programm als Offsetposition (0,0,0) aufrufen, die richtige Position kann in einem ViewOnly Modul hinterlegt werden. Funktioniert auch mit MoveAbsJ SensorPos:= SensorOrigin. Nur mal so als einfache Möglichkeit, denn irgendwann wird die Achse 6 eben doch verwendet, spätestens wenn ein Verbersserungsvorschlag zur Wartung passt.
Gruß,
Konstantin
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Heute um 15:20:11
Antwort #5

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Gast

05. März 2018, 17:05:14
Antwort #5
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Stingray


Hallo Konstantin, 

nein der Sensor lässt sich nicht an einer Anderen Stelle montieren, da hier schon andere Komponenten montiert sind. 
die Achse 6 wird an diesem Roboter nie für etwas anderes verwendet werden, da es kein Standard 
Roboter mehr ist wie ihn die meisten kennen. Er wird bei uns im Hause ab Achse 3 komplett zerlegt und neu aufgebaut. In die Achse 3 kommt ein Laser. Dieser wird durch Achse 4 und 5 geführt und an Achse 5 sitzt noch ein 2 Achslaserscanner. Da dieser Roboter keine Weitere Zusatzhardware an Achse 6 erhält ist diese nur für den Sensor zuständig. Hier besteht allerdings Kollisionsgefahr mit anderen Komponenten. Aus diesem Grund hatten ich gerne die Achse 6 gesperrt. 

Gruß Stingray
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06. März 2018, 07:41:13
Antwort #6
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padostms



Hallo Stingray !

Dann ist es wie vorher schon gesagt wurde Achse 6 einschränken  im Systemparameter!

"Systemparameter: Motion, Arm, Rob1_6 dann den Upper Joint Bound und den Lower Joint Bound so  einstellen das sich die Achse 6 kaum noch bewegen kann.
Du musst aber sicher sein das sich in deinem gesamten Programm die Achse 6 nicht bewegt. Sonst geht der Apparat unweigerlich in Störung." von Högi!
« Letzte Änderung: 06. März 2018, 07:48:59 von padostms »
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