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 Achsbegrenzung


hot_post Autor Thema:  Achsbegrenzung  (Gelesen 8200 mal)

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26. Februar 2006, 16:26:22
Gelesen 8200 mal
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VitaminC


Hallo Leute,
wie kann  ich am IBR2400 mit der Steuerung S4 die Achsbegrenzung der 5-Achse verändern  ?.  Achse fährt bis 120° , brauche aber etwas mehr das ich mit der Kamera im Winkel zum Bauteil sein muß.
MfG Anfänger
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Heute um 08:17:23
Antwort #1

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Gast

26. Februar 2006, 17:47:19
Antwort #1
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
grundsätzlich kannst Du dies in den Systemparametern machen. Die Begrenzung ist aber nicht in Grad angegeben sonderen in Radiant. Deshalb solltest Du es vorher umrechnen.
Aber übertreiben würde ich es nicht. Wir haben immer die Achsen mehr egrenzt auf Applikationsbasis. Aber bei Achse 5 würde ich aus die Hardware aufpassen.
robotic74
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26. Februar 2006, 18:11:06
Antwort #2
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VitaminC


Danke robotic74 für die Anwort,

das habe ich schon Versucht unter: System->Manipolator->Achse->IBR_5->Achsbegrenzung+ 2.09440 auf 2.1 (Ungefähr so) .
Habe den Wert geändert, Neustart, hat sich aber nichts verändert.
Ich habe im Handbuch nachgelesen 180° sind ca.3.***  Radiant.
PS: Wir haben nur ein ABB und Rest ca.50 Motoman’s, deshalb keine Anhung.

Gruss Anfänger
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26. Februar 2006, 20:05:30
Antwort #3
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rmac


hi

also 180° entprechen 3,141592... (=PI) in Radiant/Bogenmaß, d.h. 1° in Bogenmaß entspricht PI/180 = 0,01745..... rad
Wenn du also die Achsbegrenzung von 2,0944 auf 2,1 änderst, sind das ca. 6 Tausendstel (!) rad und das entspricht nur ca. 0,3°, ist also nicht wirklich viel....

Schätz doch mal ab wieviel du brauchst und rechne das dann aus (also mit 0,01745 rad pro Grad Änderung). Nur nicht übertreiben, hör auf robotic74....

Gruß
Rainer
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27. Februar 2006, 10:39:35
Antwort #4
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VitaminC


Danke Rainer,

aber wenn ich 2,1 eingebe müsste die Achse 5 statt 120° auf 120,3° fahren, oder?.
Und das ist mein Problem.

Gruß Anfänger
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Heute um 08:17:23
Antwort #5

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Gast

27. Februar 2006, 11:05:29
Antwort #5
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Noob


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Viele Grüße Noobie

27. Februar 2006, 11:12:53
Antwort #6
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Noob



btw. Ja, aber 0.3° sieht man garnicht...Wie rmac schon schrieb: Schätz doch mal ab wieviel du brauchst und rechne das dann aus
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Viele Grüße Noobie

27. Februar 2006, 11:52:04
Antwort #7
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rmac



Ehrlich gesagt: keine Ahnung...hab ich nämlich noch nie gemacht  :roll: theoretisch sollte das wohl so gehen
Probier's doch einfach aus indem du einen größeren Wert nimmst (2,2), dann siehst du doch ob es prinzipiell funzt und die 0,3 einfach zu wenig war oder nicht...

Gruß
Rainer
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27. Februar 2006, 12:43:50
Antwort #8
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallöchen,
muss auch noch dazu etwas loswerden.
es gibt einen positiven wie einen negativen Bereich auf welchen Du achten musst. In einigen Fällen ist dieser gleich. z.B. 1,4,5 und 6 Achse. 3 und 2 haben einen asyncrone Begrenzung.
Wenn Du Dich in den negativen Bereich bewegst und aber den positiven veränderst wirst Du dies dann nicht bemerken.  :uglyhammer_2:

robotic74
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Heute um 08:17:23
Antwort #9

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Gast

27. Februar 2006, 13:00:00
Antwort #9
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rmac


jungs,

habs gerade mal mit dem virtuellen Controller ausprobiert und man kann (zumindest bei Achse5) die Werte zwar größer eintragen, es ändert sich aber der Arbeitsbereich nicht.  :wallbash:
Wenn man einen kleineren Wert eingibt dann funzt das: 1,5 begrenzt die Achse auf 85,9°   :ylsuper:

Ich nehme an, dass es bei den Achsen noch eine interne übergeordnete Grenze gibt, die möglicherweise nicht (so einfach) manipulierbar ist (Vielleicht auch Endschalter ?). Ist wahrscheinlich auch besser so, sonst gibt's schnell jede Menge Schrott.

@VitaminC
Gibt es denn keine andere Möglichkeit die Kamera in Position zu bringen ?

Gruß
Rainer
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27. Februar 2006, 13:50:18
Antwort #10
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VitaminC


Hallo Noob,

klar sieht man 0.3° nicht, aber in der Anzeige müsste sich der Wert auf 120,3°bewegen. Ich weis nicht wie Du so was machen würdest, wahrscheinlich mit Robi zum Bauteil fahren und mit einem Winkelmesser die Gradzahl ermitteln. Trotzdem hätten wir das gleiche Problem, oder ?.
Wenn keiner mir helfen kann, rufe ich bei ABB direkt an.
Vielen Dank
Gruss Anfänger
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27. Februar 2006, 19:29:59
Antwort #11

mischwarz

Gast
Hallo,

in den Systemparametern eines Backup's ( MOC.cfg )wird u.a. der Minimal und Maximal zulässige Wert in Radiant angegeben.( upper_joint_bound_max oder upper_joint_bound_min )
Wenn Du diese Werte änderst in + oder - wirst Du deine änderrungen bemerken.Diese Werte kannst Du nur am PC ändern und werden nach einem Restore übernommen.
Die unten stehenden Werte habe ich von einer IRC 5 kopiert,weil ich kein Backup einer S4 zur hand habe.Ich glaube aber,dass sie bei der S4 genauso geschrieben werden.
Ich habe das mal mit der 1.Achse versucht.Und es hat funktioniert.War aber teuer.Weil die Versorgungsleitungen ewas gelitten haben.

Es ist also vorsicht geboten.

ARM:

      -name "rob1_1" -use_arm_type "ROB1_1" -use_acc_data "rob1_1"\
      -use_arm_calib "rob1_1" -upper_joint_bound 2.87979\
      -lower_joint_bound -2.87979 -upper_joint_bound_max 2.87979\
      -lower_joint_bound_min -2.87979

      -name "rob1_2" -use_arm_type "ROB1_2" -use_acc_data "rob1_2"\
      -use_arm_calib "rob1_2" -upper_joint_bound 1.65806\
      -lower_joint_bound -1.22173 -upper_joint_bound_max 1.65806\
      -lower_joint_bound_min -1.22173

      -name "rob1_3" -use_arm_type "ROB1_3" -use_acc_data "rob1_3"\
      -use_check_point "rob1_3" -use_arm_calib "rob1_3"\
      -upper_joint_bound 2.70526 -lower_joint_bound -0.523599\
      -upper_joint_bound_max 2.70526 -lower_joint_bound_min -0.523599\
      -upper_joint_coupl_bound 1.0472 -lower_joint_coupl_bound -1.13446

      -name "rob1_4" -use_arm_type "ROB1_4" -use_acc_data "rob1_4"\
      -use_arm_calib "rob1_4" -upper_joint_bound 3.49066\
      -lower_joint_bound -3.49066 -upper_joint_bound_max 1260\
      -lower_joint_bound_min -1260

      -name "rob1_5" -use_arm_type "ROB1_5" -use_acc_data "rob1_5"\
      -use_arm_calib "rob1_5" -upper_joint_bound 2.0944\
      -lower_joint_bound -2.0944 -upper_joint_bound_max 2.0944\
      -lower_joint_bound_min -2.0944

      -name "rob1_6" -use_arm_type "ROB1_6" -use_acc_data "rob1_6"\
      -use_arm_calib "rob1_6" -upper_joint_bound 6.98132\
      -lower_joint_bound -6.98132 -upper_joint_bound_max 1260\
      -lower_joint_bound_min -1260
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27. Februar 2006, 21:25:55
Antwort #12
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallöchen,
das  mit dem Restore stimmt nicht ganz. Ich habe meine Daten immer direkt am Controller geändert und dann benötigte ich nur noch einen Neustart vom Controller. Also das mit dem Restore zweifle ich mal an! :genau:

robotic74
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Antwort #13

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27. Februar 2006, 22:15:32
Antwort #13

mischwarz

Gast
hallo robotic74,

die radianten die du über das TP eingibst werden in upper bzw lower_joint_bound geschrieben.
hierbei wird dir ein bereich vorgeschlagen der viel höher ist als die Achse eigentlich vertragen kann.
Nehmen wir an ich schreibe für + und - 120000 wird er immer nur die unter upper bzw lower_joint_bound-max (min) angegebenen Werte anfahren.
Und wenn ich diese Werte in einem Backup ( oder nur Syspar) verändere muss ich sie mit einem Restore
wieder zurückspielen ( oder nur syspar nachladen ).

Dieses sind die von ABB festgeschriebenen Grenzwerte.Die man allerdingsverändern kann.

-upper_joint_bound_max 2.0944\  -lower_joint_bound_min -2.0944

Die Werte die Du über den Controler veränderst sind folgende
upper_joint_bound 2.0944\-lower_joint_bound -2.0944
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28. Februar 2006, 06:34:03
Antwort #14
Offline

Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
das würde bedeuten das man zwar die Achsen ohne weiteres reduzieren kann aber nicht über den Maximalen wie Minimalen Punkt erweitern kann. Somit komm nun auch ich dahinter was Du gemeint hast.  :uglyhammer_2:
Jetzt wird mir auch klar was Du mit Restore gemeint hast. Das nachladen der moc.cfg würde nach deren Veränderung incl. Neusstart also den erhoften erfolg bringen.
Nun da ich bis dato nur Achsen reduziert habe hatte ich diesen Fall nie. Aber so ist es halt man lernt ebend nie aus.  :icon_rofl:

robotic74
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