ABB Roboterschulung von praxiserfahrenen Trainern
in unserem Schulungszentrum in Mainburg oder vor Ort bei Ihnen
Bediener und Expertenschulungen anfragen

Autor Thema:  Achsbegrenzung auslesen in RAPID-Programm  (Gelesen 1219 mal)

0 Mitglieder und 1 Gast betrachten dieses Thema.

Offline FabbKU

  • Bekannter LV 1
  • *
  • Beiträge: 6
  • Bewertet: 0
Achsbegrenzung auslesen in RAPID-Programm
« am: 03. Juli 2013, 10:41:37 »
Hallo Robotiker,

ich beschäftige mich gerade mit der Überprüfung der Erreichbarkeit vor der Abfahrt einer Bahn. Aktuell trage ich die jeweilige Begrenzung einer Achse manuell ein und überprüfe dann, ob die Achsstellung an der Zielpose noch innerhalb dieser Begrenzung liegt. Hier ein Beispiel für Achse 1:

CONST num JNT_SPC_LIM_MIN_RAX_1 := -180;
CONST num JNT_SPC_LIM_MAX_RAX_1 := 180;

FUNC bool CheckReachability(jointtarget dstJt)
IF     dstJt.robax.rax_1 < JNT_SPC_LIM_MIN_RAX_1 OR dstJt.robax.rax_1 > JNT_SPC_LIM_MAX_RAX_1 THEN
        RETURN FALSE;
ELSEIF ....
ENDFUNC


Gibt es in RAPID die Möglichkeit die Achsbegrenzung eines Roboters (IRB 140, IRC5) zu erfragen, sodass man sie nicht manuelle eintragen muss?

Vielen Dank!

Gruß
FabbKU
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline Programmiersklave

  • Forum Elite LV 12
  • *
  • Beiträge: 655
  • Bewertet: +50
Re: Achsbegrenzung auslesen in RAPID-Programm
« am: 03. Juli 2013, 13:54:00 »
Die Frage selbst kann ich Dir nicht beantworten, aber das Ziel kannst Du auch erreichen, wenn Du CalcRobT und CalcJointT benutzt. Beim Umrechnen mit CalcJointT überprüft der Robbi, ob die Achsstellung überhaupt möglich ist.
Ich habe es also mal so gelöst, dass ich Jointtargets erst mit CalcRobT in ein Robtarget temporär und für nix weiter umgewandelt habe (was bei Robtargets natürlich entfällt), und dann ebenso sinnlos wieder ein Jointtarget draus gemacht habe. Wenn das nicht möglich ist, dann wird es ein behandelbarer Fehler, der anzeigt, dass die Achsstellung nicht erreichbar ist.

Grüße,
Michael

  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline FabbKU

  • Bekannter LV 1
  • *
  • Beiträge: 6
  • Bewertet: 0
Re: Achsbegrenzung auslesen in RAPID-Programm
« am: 03. Juli 2013, 15:39:31 »
Hallo Michael,

danke trotzdem für deine Antwort ;)
Das stimmt CalcJointT fängt das schon ab bzw. über ERR_ROB_LIMIT erkenne ich, ob die Pose erreichbar ist oder nicht. Meine Intention dahinter ist auch, dass ich gerne Posen erkennen würde, die sich in der Nähe eines Achsanschlags befinden und dafür bräuchte ich die Begrenzungen. Die würde ich ungern bei jedem Roboter manuell eintragen :denk:
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline Programmiersklave

  • Forum Elite LV 12
  • *
  • Beiträge: 655
  • Bewertet: +50
Re: Achsbegrenzung auslesen in RAPID-Programm
« am: 03. Juli 2013, 16:34:54 »
Hast Du schon mal mit ReadCfgData versucht?
Müsste so gehen in der Art:

var num JNT_SPC_LIM_MAX_RAX_1;

 ReadCfgData "/MOC/ARM/rob1_1","upper_joint_bound", JNT_SPC_LIM_MAX_RAX_1;
Entsprechend der MOC.CFG halt.

Habs aber noch nie benutzt.

Grüße,
Michael



« Letzte Änderung: 03. Juli 2013, 16:47:13 von Programmiersklave »
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe    da stimmt was nicht    Lesenswert

Offline FabbKU

  • Bekannter LV 1
  • *
  • Beiträge: 6
  • Bewertet: 0
Re: Achsbegrenzung auslesen in RAPID-Programm
« am: 04. Juli 2013, 13:26:54 »
Hallo Michael,

danke, ich hatte bisher noch nicht mit ReadCfgData gearbeitet, aber genau so funktioniert es! :danke:
  • finde ich gut    Danke, das hat mir geholfen    brauche Hilfe x 1    da stimmt was nicht    Lesenswert (Details | 0 Schreiben Alle)


question
Achsendlagen im RAPID Programm auslesen

Begonnen von MisterRobot

1 Antworten
369 Aufrufe
Letzter Beitrag 27. April 2017, 18:09:14
von Boschi
xx
Achsbegrenzung

Begonnen von VitaminC

17 Antworten
6892 Aufrufe
Letzter Beitrag 10. März 2006, 18:48:31
von VitaminC
question
MoveAbsJ * im RAPID

Begonnen von ck.poorboy

2 Antworten
953 Aufrufe
Letzter Beitrag 17. August 2016, 11:28:44
von ck.poorboy
question
Include in RAPID

Begonnen von eJUNKI3

11 Antworten
3048 Aufrufe
Letzter Beitrag 21. November 2008, 21:32:58
von eJUNKI3
xx
Datentyp num in RAPID

Begonnen von brem

4 Antworten
2163 Aufrufe
Letzter Beitrag 26. Juni 2008, 11:35:27
von Thilbi
 

über das Roboterforum

Nutzungsbedingungen Impressum
Sitemap