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Autor Thema:  Absicherung zweier Roboter in einer Zelle  (Gelesen 2665 mal)

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Offline Sven Weyer

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Absicherung zweier Roboter in einer Zelle
« am: 30. Oktober 2005, 09:08:15 »
Hallöchen,
bin an weiterern Lösungen und einer Entwicklung meiner selbst interessiert darum würde ich gern wissen wie man Gewisse Sitationen noch händeln kann?
Nun habe ich zwei Roboter in einer Zelle welche sich in die Quere kommen. Das Problem dabei ist das beide Zuarbeiten für den anderen machen.
Nun wollte ich einmal wissen wie Ihr solche Situationen Sicherheitsmäßig konzipiert werden bei Euch
Hierbei stoße ich immer wieder auf Anwendungen bei denen der gleichzeitige Zugriff auf ein und den selben Arbeitsbereich ein markantes Problem darstellt.
Wäre toll wenn man sich einmal austauschen könnte.  :ylsuper:

Bis denne

robotic74
« Letzte Änderung: 31. Oktober 2005, 11:38:28 von robotic74 »
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Offline burlibua

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Re: Absicherung zweier Roboter in einer Zelle
« am: 31. Oktober 2005, 11:44:33 »
Wir bauen die Sachen meist über Worldzonen auf dabei wird auch eine Kombination zwischen Hand und Automatikbetrieb einzelner Roboter kaum unterschieden.  Es ist möglich einen Roboter der Zelle im Handbetrieb zu belassen, während der andere in Auto schafft.
Der Datenaustausch geht über die SPS mit Interbus oder Profibus

Rob1 -> Rob2
  Set -- Freigabe anfordern an Roboter 2
  Wait-- FG akzeptiert von Rob2
  Reset --Freigabe anfordern an Roboter 2
  Wait --FG akzeptiert von Rob2 wieder 0

mfG Burlibua     
 
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Offline Sven Weyer

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Re: Absicherung zweier Roboter in einer Zelle
« am: 31. Oktober 2005, 18:43:25 »
Hallo burlibua,
beobachtet Ihr während der Operation in dem jeweiligen Arbeitsbereich nicht die Freigabebedingungen ständig?
Egal ob wir mit Multitasking oder ohne arbeiten gibt es bei uns während der Bewegung in Arbeitsbereichen eine ständige überprüfung des eigentlichen Freigabesignals.
Dies dient der Sicherheit beider Roboter sowie angebundener Maschinen. Sollte dies während dieser Zeit wegfallen aus irgend einem Grund wird die Bewegung des Roboters sofort gestoppt aus Sicherheitsgründen.
Weiterhin habe ich die Erfahrung gemacht das Weltzonen zwar eine physikalische Sicherheit bieten in Automatik wie im Hand aber während der Abarbeitung eine sichere Abfolge im Einklang mit der Programmabarbeitung nicht ganz möglich ist. Somit haben wir ein Weltzonensignal in Verbindung mit einem Softwarezonensignal erstellt. Somit ist es für andere Systeme möglich diese auch korrekt zu erfassen. Durch die Überwachung des Freigabesignals wurde dies nötig.

Überwacht Ihr Eure Freigabesignale nicht?
Wenn nicht sehr Ihr dies nicht als nötig an?

Bis denne

robotic74
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Offline burlibua

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Re: Absicherung zweier Roboter in einer Zelle
« am: 06. November 2005, 10:46:06 »
Unser Slogan

Je weniger drinn ist, desto weniger Scheiß ist drinn. Think small makes it´s big.

Habe gerage mit einem Softwarestandard aus der Autoindustrie zu tun, da gibts dann
auch programmtechnische bedientechnische Fallgruben. Dies neigt zu Überbrückungen
oder zumindest zu Zeitmehraufwendungen.

Ein Punkt -- vergiß nie das Signal auf 0 abzufragen wenn es gewiß ist daß es auf 0 sein sollte. zB Init; nach Quittierung;

Wir haben mit Worldzonen gute Erfahrungen gemacht , die dienen aber nur zur Bereichsicherungen. Da Andere wird wie oben abgewickelt.



mfG Burlibua
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mod-poser

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Re: Absicherung zweier Roboter in einer Zelle
« am: 22. November 2005, 21:01:07 »
Hallo,

ich bin neu hier und wirklich erstaunt ein solches Board gefunden zu haben.
Signale auf Null abzufragen ist echt 'ne gute Idee. Da ich nicht sehr viel von Weltzonen halte,
gibts bei mir für jeden Scheiß ein Handshake, der Rest dazwischen muß "don't care" tauglich sein.
Deswegen ist es natürlich sinnvoll diese Signale vor der eigentlichen Anforderung auf Null zu testen.
Mache ich auch am Ende des Handshakes, logisch !
Also Weltzonen sind absoluter Mist mit externen TCP's, wenn diese nur zeitweise aktiv sind.
In diesem Fall wird man wohl keine allgemeingültige Weltzone definieren können.
Soweit jedenfalls mein begrenzter Wissensstand.

Gruß
Michael
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Offline Sven Weyer

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Re: Absicherung zweier Roboter in einer Zelle
« am: 23. November 2005, 07:30:22 »
Hallo mod-poser,
die Weltzonen verwenden wir nur als physikalische Sicherheit um zu vermeiden das ein "netter" Bediener so wahnsinnig "intelligent" ist den Roboter manuel in eine Crash-Posotion zu bringen.
Das mit den TCP machen wir auch anders. Wir verwenden nur einen TCP im Programm, parallel dazu exsistieren noch anderer definierte TCP welche wir zum teachen, positionieren des Roboters, als Unterstützung verwenden. Haben damit eigentlich eine gute Erfahrung gemacht.
Die weitere Frage ist warum verwendet Ihr keine Interrupts oder wenn Multitask zur Verfügung steht dieses als Überwachung während Ihr in dem jeweiligen Arbeitsbereich seid?
Bei unseren Anlagen, Vorraussetzung Multitasking ist verfügbar, werden solche Bereichsüberschneidungen bei solchen Situationen ständig Überwacht um Kollisionen zu vermeiden. Ohne Multitask arbeiten wir dann mit Interrupts.

robotic74
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mod-poser

  • Gast
Re: Absicherung zweier Roboter in einer Zelle
« am: 29. November 2005, 20:20:21 »
hallo robotic74,

wenn es mein jetziger Arbeitgeber durchhält, werd' ich's das nächste mal auch mal mit
Multitasking ausprobieren
Wenn Ihr im Programm immer den gleichen TCP benutzt müßt Ihr ja alle Programme auf
den "Automatik-TCP" shifften oder zwischen bewegen und Mod_Posen das Tool umschalten.
Das dauert mir alles viel zu lange.
Weltzonen sind schon eine feine Sache, da damit auch den größten DAU abfangen könnte, wenn, ...
Leider bezieht sich der Mist immer nur auf den aktuellen TCP.
Wir benutzen Weltzonen auch als Minimalabsicherung aber je länger das Tool, umso wirkungsloser
ist die Sche..e .
Stell mal den TCP an den Rand deiner Weltzone und orientere Dein Tool um.
Die Achsen 2-4 kriegste damit fasst immer in den Kollisionsbereich.
Also für mich ist das mit den Weltzonen Augenwischerei nach dem Motto :
"der dumme Trottel hat das Ding ja so Blöd hingestellt !".
Deswegen geht meiner Meinung nach nichts über einen sauberen Signalaustausch für alle
erdenklichen Fälle. An der Schule hatte ich mal Schaltungsanalyse, alle Faktoren mit allen Möglichkeiten
in einer Tabelle binär raufzählen, wenn man das so macht sollte alles fertig sein.
Und übrigens, Du hast recht, da ich kein Multitasking benutze, handle ich den Signalaustausch wenigstens
mit Interrupts.
 
Gruß
msc
 
« Letzte Änderung: 29. November 2005, 20:24:19 von mod-poser »
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