Hallo Jippii,
so ganz habe ich Dein Problem noch nicht verstanden. Hast Du nun eine Master-/Slave-Karte, die im Rechner des Roboters eingebaut ist oder eine Karte, die am CAN-Bus hängt?
Bei der M/S-Karte wird der Master mit der Softing-Software parametriert und ein .bin File auf dem Roboter abgelegt, das die Konfiguration enthält. Der Slave wird in der SPS angelegt und erhält seine Konfiguration von dort. Um sie dem Roboter bekannt zu machen, müssen allerdings beide auch in der EIO deklariert werden.
Bei einem Teilnehmer am CAN-Bus ist es etwas anders. Bei der IRC5 kann man eine neue Unit mit dem DN_GENERIC Treiber anlegen. Bei einfachen Teilnehmern (I/O) funktioniert das dann schon. Bei komplizierteren kann man nach einem Warmstart in den Ereignislogs weitere Informationen des Teilnehmers auslesen und dann in der Konfiguration eintragen. Weiter bin ich allerdings auch noch nicht. Ich kämpfe gerade mit der Anbindung eines Profibus/Canbus-Kopplers, habs aber noch nicht zum Laufen gebracht.

Gruß
Stromer