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Autor Thema:  ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung  (Gelesen 2703 mal)

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Offline Bjoern

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ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung
« am: 24. April 2007, 17:41:58 »
Hallo ich habe ein Problem mit einem ABB IRB 60/2

Der ABB läuft zur zeit mit 5 Achsen, ich möchte damit ein Blech beschichten.
Die Maße des Bleches sind 920*230 mm .

Zur zeit habe ich 2 Programmieransätze die beide leider nicht sehr gut laufen.
Ich benutze das Kartesiche Koordinatensytem im Roboterursprung und habe als TCP 0

Programm sieht in etwas so aus


10 Call 0 (Unterprogramm mit TCP Geschw Koord)
20 POS V=100% REG>POS 53
30 Ausgang 1 ein
40 Warte 0,5 s
50 CALL 1000 Wiederhole 49

Programm 1000
10 POS V=100% REG>POS 54
20 POS V=100% REG>POS 54 x=920 y =0 z=0
30 POS V=100% REG>POS 54 x=920 y =3 z=0
40 POS V=100% REG>POS 54 x=0  y =3 z=0
50 POS V=100% REG>POS 54 x=0  y =6 z=0
60POS V=100% POs>REG 54
Return

Soweit so gut das Programm fährt das Werkstück in Strichraupen ab und SChweisst eine Schicht 'Pulver auf das Werkstück.
Leider ist die Geschweisste Fläche nicht Rechteckig wie erwartet sondern eher ein Trapez


http://realnoangels.de/wow/abb60-2.gif

Ok wenn es so nicht geht habe ich mir gedacht ich nehme 2 Punkte und verschiebe nur in Y Richtung

Also Punkt 54 wie gehabt und Punkt 55 am andern Ende
Die Punkte werden in einer Schleife immer um 3mm in Y Richtung verschoben ähnlich wie beim ersten Programm.
Da habe ich jetzt das Problem das zwar eine Seite gerade ist aber am Roboter ist die geschweisste fläche ca 3 cm breiter als die 920mm weiter vom Roboter entfernte


http://realnoangels.de/wow/abb.bmp

Weiss jemand woran es liegt.
Habe schon neu Syncroisiert hat auch nicht geholfen.
Stimmern Paramater nicht ?
Ist mein Programmansatz falsch bzw habe ich Fehler im Programm.
Brauche dringent Hilfe.

gruss Björn


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Es ist nicht einfach Ich zu sein aber irgent jemand muss es ja tun.
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Offline heini0707

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Re: ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung
« am: 25. April 2007, 07:14:34 »
Hi,


mit synchronisiert meinst du Umdrehungszähler aktualisiert?

Sind die Punkte gerade? Wenn ja, dann kann man die Punkte rechnerisch jedesmal verschieben, ist halt aufwendig, aber immer noch kostengünstiger als einen von ABB zu hollen.
Wenn die Punkte nicht gerade sind, dann stimmen die Umdrehungszähler nicht, oder die Masterung, hatte auch schon so was, war aber selbst schuld.

Wenn es nur 3mm sind, glaub ich kaum, dass ABB da erwas machen wird, jedenfalls nicht ohne Aupreis. Die Roboter werden immer auf Wiederhollgenaigkeit angegeben und nicht auf absolut!
Machen kann man da einiges, allerdings gegen Aufpreis, Visionmasterung mit einer Kamera.

Ich würde dir raten, mach einen Offset rein und zwar so dass du diese vier Punkte anfährst un dann weisst du die Entfernung. Dann z.B.: 240/77 un dann hast du ja deinen Offset in Y-Richtung.

MfG heini
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Offline heini0707

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Re: ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung
« am: 25. April 2007, 07:19:17 »
Hi,

übrigens bei genauen Palettierungsanweisungen +-0,2mm muss ich immer verarschen, und nicht nur bei ABB sondern auch bei Fanuc.

Es wird des öffteren ein Rombus vom Roboter gefahren, je nach dem wie gut der Roboter ist, ist der Rombus grösser oder kleiner.

Und bitte nicht  vergessen dass die Robioter nur bei Wiederhollgenaigkeit gut sind.  :zwink:
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Offline Bjoern

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Re: ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung
« am: 25. April 2007, 09:28:31 »
Hallo Heini,

Danke für deine Antwort

Ja habe Umdrehungszähler aktualisiert.


Die Punkte stehnen senkrecht zum Ursprung das Roboters.
Also die Verschiebungen sind immer nur Rechtwinklig in X oder Y Richtung.

Wie meinst du das mit die Punkte rechnerisch verschieben?
Hatte ja in meinem ersten Programm alle verschiebungen von einem Punkt aus gehend
berechnet.



Habe vorher einfach mal testweise Streifen auf das Werkstück geschweisst

Punkt geteacht und von da aus 700mm in X-Richtung gefahren
Punkt um 300mm auf der Y achse verschoben
Punkt gespeichert
Punkt um 700 mm in X-Richtung verschoben

Der Abstand der beiden Streifen betrug an einer seite 300 mm und hat sich dann verjüngt je weiter der Roboterarm sich gestreckt hat am Ende war ich bei ca 260mm.
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Offline SJX

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Re: ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung
« am: 25. April 2007, 11:13:37 »
Hallo Björn,

Der IRB60/2 ist nicht die genaueste Maschine.
Ist ja sicher auch schon 20 Jahre alt.
Mit Geradem Fahren hat halt ein 5-Achser auch seine Probleme.


Vermute, dass die Kalibrierposition auch nicht mehr 100% stimmt.
Da kann dir aber wahrscheinlich nur ABB helfen (teures Messequipment).
Müssten ihn komplett neu vermessen.

Ich würde aber zuerst mal Werkzeug sauber vermessen.
Evtl. Spritzabstand einrechnen (Beschichtest ja?)
Dann mal Umorientieren, schauen, dass TCP schön stehen bleibt.
Dann Position neu teachen mit Vermessenem TCP.
Bringt sicher eine Verbesserung.
Ob's nachher reicht für Dein Prozess???????

Andere Möglichkeit wäre, Teil zu Verschieben im Raum,
mit der Hoffnung, dass er in anderen Achsstellungen "genauer" ist.

Vom Programm her machst Du dass schon soweit richtig.
Halt dass, was Dir das gute alte S2 System zur Verfügung stellt.

Hatte früher viel Spass an den Dingern. :blumen:

Gruss Stef
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Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Offline heini0707

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Re: ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung
« am: 25. April 2007, 15:56:36 »
Hi,


wie gesagt, du kannst zwei Punkte links an deinem Tisch aufnehmen, wie gehabt.

P1 oben links
P2 unten links

dann die anderen zwei Punkte

P3 oben rechts
P4 unten rechts

Den unterschied in Y zwischen P2 und P4 z.B.: 260/ Azahl der Schritte (77?)
Und dann jedes mal musst du den P2 in Y-Achse und den Betag verschieben.

MfG heini
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Rauschi

  • Gast
Re: ABB IRB ungenau bei Positionsverschiebung
« am: 04. Mai 2007, 22:25:00 »
hat der Roboter Spiel in der Mechanik ?
Übrigens: Umdrehungszähler aktuallisieren gab es erst ab S3-Steuerung. Bei den S2- Steuerungen sind Schaltwerke mit Synkronisationschalter & Endlagenschaltern an den Motoren. Da an dem Schaltwerk auch der Resolver dranhängt, kann es schonmal sein, das das eine oder andere Inkrementchen verschluckt wird. Ist halt antike Technik.
Was haben wir früher geflucht, wenn wieder die Schaltwerke und Resolver eingestellt werden mussten....
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xx
Positionsverschiebung

Begonnen von dini

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Letzter Beitrag 13. November 2007, 17:32:45
von Sven Weyer
 

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