VK 120,Einbau neuer Hand

[user100]

Hallo zusammen,
nach Anbau einer neuen Hand(vierte,fünfte,sechste Achse) und anschliessender Neunormierung, stimmen die alten Punkte nicht mehr.Habe an anderem VK 120 schon mal die Hand getauscht und das Problem nicht gehabt.Kann jemand helfen?Vielen Dank.

[robodoc]

Hallo!

Wenn Du noch weißt, wo die Arbeitspunkte GENAU sein müssen, dann kannst Du ja mal folgenden Trick probieren:

Fahr einen Punkt in einem beliebigen Programm an und schreib Dir die Achswinkel auf. Dann teach den wieder so hin, aber GANZ GENAU so hin, wie es sich gehört. Danach kuckst Du nach den neuen Achswinkeln. Danach kannst Du ja denn kompletten anderen Schmonz Achswinkelweise verschieben.

Mir scheint nämlich, daß bei der vorherigen Normierung des Roboters was schiefgelaufen ist. Oder die alte Hand war derart zerschlissen, daß die Programme ständig nachgeteacht werden mussten.

Am Besten, Du schnappst Dir das älteste Backup, das Du finden kannst und versucht's mal damit.

Gruß Robodoc

[user100]

Hallo robodoc,
vielen Dank für Deinen Beitrag.Konnte das Problem jedoch am gleichen Tag noch selber lösen.Allerdings weiss ich nicht, warum das so ging.Für alle, die es interessiert:
Ich überfahre den Softwareendschalter der vierten Achse um mehr als 360 Grad (geht über F3 Testen; Achsen) und die sechte Achse ebenfalls in die entgegengesetzte Richtung.Danach normiere ich und alles ist beim Alten.
Gruss