Roboter fährt bei Linear einen komischen Bogen

[steilspirale]

Hallo deepsee

In meine Anleitung gibt es leider keinen Punkt auf dem beshriebeb wird wie mann die Achskoppelfaktoren ermittelt.
werde ein wenig rumspielen und versuchen

gruss Markus

[steilspirale]

Hallo nochmal

neue erkenntniss
sowohl in bas0me alsauch in bas1me fährt er nun auf der gelaserten linie.

werkzeugdefinition : A1:0 A2:0 A3:0 x:0 y:0 z:0 normieren
offset teachen! eingabe der werkzeugnummer 2! er schrteibt dann bei der A6 einen wert von -11 rein

laserlinie abfahren hat somit funktioniert.

mit den anderen bewegungen innerhalb des arbeitsbereichs binn ich jedoch immer noch nicht zufrieden. schau mar mal
regards

[deepsee]

Hi Markus,

also das ist doch schon mal was  . So wenn ich Dich jetzt richtig verstanden habe, dann fährt der Roboter jetzt in Basme0 und Basme1 eine gerade Linie mit Werkzeug ohne Abmessungen  ?

Ich kruschtel mal morgen die Anleitung für die Errechnung des Koppelfaktors raus und stell sie hier rein 
Dann kannst ja mal schauen was bei Dir raus kommt. Mit welchen Bewegungen hast denn jezt noch ein Problem ?? Und was ist nicht korrekt an der Bewegung ??
Und wo schreibt er Dir den Wert -11 rein  Bitte mal genauer beschreiben

Bis dann dann

Deepsee

[deepsee]

Tach auch,

so dann mal die Anleitung zum Koppelfaktor 


Koppelfaktor ermitteln:

Hand-F2-F2-F4-F5-F5-F2

Für Achse 5 soll der Koppelfaktor ermittelt werden.
Zunächst werden alle Handachsen auf Anriß gefahren. Die Achse 4 wird nun um 360
Grad im Testen verfahren. Jetzt muß man im Testen die Achse 5 wieder auf
Anrißposition fahren. Der Winkel, um den die Achse 5 gedreht werden mußte, geteilt
durch 360 Grad ergibt den Koppelfaktor K1.

K2 wird mit Achse 4zu6 ermittelt
K3 wird mit Achse 5zu 6 ermittelt
Da man die Achse 5 aber nicht um 360 Grad drehen kann (zumindest ich nicht  ), habe ich das ganze nur mit 180 Grad gemacht und dann den Wert  *2/360



Viel Spass damit
 

[steilspirale]

Holla Deepsee

Habe Den Test gemacht!
* Bei A4 um 360 Grad Mechanisch gedreht erscheint auf dem Display 350 Grad. 
   Dieses könnte doch zu rechnerischen Problemen führen!
* Bei A5 90 Grad laut Displayanzeige verdrehen und die wirkliche verdrehung ist bei 100 - 110 Grad
* Bei A6 um 360 Grad laut Display drehen und in der realität drehte er um 370 - 380 Grad.

Achse 2 + 3 laut Displayanzeige um 30 Grad verdreht und mithilfe der Digitalen Wasserwaage die Bestätigung bekommen dass es 30 Grad sind.

Denkansatz:
Winkelkodierauflösung in Bit/90 Grad?!?
Steuerung denkt: "um eine 90 Gradverdrehung der A4 zu erreichen muss Der Winkelkodierer
-368640.00000 Bit fahren" IST DOCH SO ODER?


WK Auflösung BIT/90Grad A4 :
-368640.00000 / 92,5  (bei dieser bitauflösung fährt er 92,5 Grad effektiv) also geteilt durch 92,5
-3985,irgendwas x 90   (bit für ein grad mal 90 grad ist )
-358677 gerundet

Sobald ich eine Schlüsseldiskette vorliegen habe versuche ich dieses einmal! was denkst du darüber?

der lästige österreicher wünscht ein schönes wochenende

[deepsee]

Hmm das wird schon 

Mit Deiner Vermutung liegst Du genau richtig!! Wenn die Auflösung nicht stimmt, dann rechnet er falsch. Du kannst mal zu Kontrolle die A6 ausmessen 

A6 in Ref-pos fahren, mit Reisnadel irgendwo eine Markierung machen (so das Drehteil und festes Teil markiert sind. Jetzt lass Dir die Aktuellen Werte von A6 anzeigen. Dann dreh das Teil solange bis die Markierung wieder genau !!! auf dem Anriss steht (sind dann genau 360Grad) Anzeige wieder ablesen und vom vorigen Wert abziehen. Die Diff ist dann Bit/360Grad dann das ganze durch 360 und dann mal 90 ist dann Bit/90Grad. Vergleich dann mal den Wert mit dem der eingetragen ist. (auf die Vorzeichen aufpassen !! sonst rechnete er auch falsch)
Das kannst dann auch so mit A4 machen.
Bei A5 benötigst Du dann aber einen genauen Winkelmesser oder eine Wasserwage mit elektronischer Winkelfunktion(z.B Bosch). Da kannst dann direkt nur 90Grad fahren und kannst Dir die Umrechnung sparen Werkzeug abbauen Winkelmesser anschrauben und 90Grad schwenken .

Du kannst das ganze auch ohne Schlüsseldiskette ändern. Du machst ne Sicherung auf Diskette, bearbeitest mit einem Texteditor die Werte und spielst die Daten dann wieder in die Steuerung.

Grüße

Deepsee

[steilspirale]

Hallo deepsee

wir haben nun unter der datei konstdat.sav nachgesehen und haben die umdrehung der 6 achsen mit 409640964096409640964096 gefunden.
jedoch habe ich dabei die bitauflösung der einzelnen achsen nicht gefunden.
weißt du zufällig unter welcher datei diese abgelegt sind?

gruss markus

[steilspirale]

Habe datei gefunden und versuche die geänderte nun raufzuspielen!

gruss markus

[steilspirale]

Holla Deepsee

Nun habe ich ein riesen problem!

Habe die Stellen richtig geändert. Auf die VRS1 Steuerung geladen.
Meldung: "Neustart Steuerung"
Meldung: "Ram Fehler bla bla bla, Quitierung mit f1!
Meldung: "Starte VRS1 V1.13n"

und an dieser Stelle hängt er! Ohne die Steuerung fertig zu starten!
Kannst du mir dabei weiterhelfen oder muss ich direkt mit VW kontakt aufnehmen?

Gruss Markus

[deepsee]

Hi Markus,

du hast Du in der Datei hoffentlich nur die Werte geändert über die wir gesprochen haben ?. So ein ähnliche Problem hatte ich auch mal. Bei mir kam im Display auch Ram-Fehler..... ich habe dann Enter, F1 und ESC ein paar mal gedrückt und irgenwann lief es dann weiter (so nach 5 Minuten rumprobieren).
Was zeigt die die CPU an ?? leuchten beide grüne LEDs ?? Batterie auf CPU O.K ??

Ich schau mal ob ich was finde um eine Reset an de rAnlage durchzufühern (evtl bleibt nur der Weg über die Battrie
Gruss

Deepsee

[steilspirale]

Holla deepsee

Ich habe nur die werte der elendslangen zahlenkombination mit ziffern von 1-9, f und punkten verändert. bei den gefundenen werten stimmte alles mit dem vorher notierten überein incl. vorzeichen,

versuche deinen ansatz mal durchzumachen

gruss

[deepsee]

Hi Marcus

  was für Zahlenreihen ?? wenn Du die Datei bearbeitest, dann steht das ganze im Klartext drann. Poste doch bitte mal die Zahlenreihe. Ich vermute mal, das an der "Zahlenreihe" was nicht stimmt und die Steuerung jetzt beim laden der Werte sich aufhängt (Hast Du noch die Orginaldaten ?? ). Kannst Du Dir ne Schlüsseldiskette besorgen ??. Wie gesagt wenn das alles nix hilft, dann hilft nur noch ein Reset der Steuerung und dazu brauchst Du die Schlüsseldiskette.

Grüße

Deepsee

[steilspirale]

Holla

beim raufspielen wählte ich "mit WK alles" und nicht einzeln oder ohne WK alles gewählt!
Dabei hat es wohl alle auf der disc vorhandenen folgen und sps anweisungen usw. raufgewpielt.
vermutlich hat es "defekte files" raufgespielt dass es jetzt nicht mehr läuft.

die zahlenreihe wahr eine aneinandergereihte zahl mit vermutlich 1000 zeichen und ohne leerzeichen!
innerhalb dieser zahlenfolge fand man alle achswerte geschwindigkeitswerte usw. ich erkannte die "Bits/90Grad" anhand der völlig übereinstimmenden werten welche ich auf die neu errechneten werte änderte. 
gefühlsmässig muss ich dieses teil reseten. wie du beschrieben hast.

Ich schätze dein engagement sehr

gruss markus

[deepsee]

Tach auch,

hmmm ich vermute mal das es da was zerklopft hat in der Datei  . Hast Du Dir schon die Schlüsseldiskette besorgt ??

Wenn Du willst, dann kannst Du ja mal bei VW anrufen und mal ganz lieb fragen, wie man am Roboter einen Reset machen kann ohne die Batterie auszulöten !! (da gibts bestimmt eine Tastenkombination oder eine Schalter den man umlegen kann)

Kein Problem ) mach ich gerne denn ... nur ein Roboter der läuft ist ein guter Roboter )


bueno cerca

[steilspirale]

holla deepsee

Binn online auf der Suche nach einer schlüsseldiskette!
Wünsch mir Grück und wenn ich eine habe werde ich dir das mitteilen!

Gruss Markus