Roboter fährt bei Linear einen komischen Bogen

[deepsee]

Hallo Roboterspezilisten 

Ich habe ein Problem mit dem Suchlauf uder dem LIN. Bist jetzt habe ich den Roboter immer mit PTP programmiert und da ist mir das Problem nie aufgefallen !!

Also ich möchte mit dem Roboter aus einem Magazin Teile rausholen und ablegen. Wenn ich den Suchlauf programmiere und von P1 zu P2 fahre (X+ ) dann fährt der Roboter nicht Linear sondern fährt einen komischen Bogen und am Ende fährt er auch noch A6 ins Minus.

Um den Fehler einzugrenzen habe ich schon folgendes gemacht.
Robotertyp= O.K (360_125)
Robotergeometrie geprüft= Alles Masse der Achsen O.K

Wenn ich dann den Roboter in der Handfunktion mit dem Joystick und KOPFME01 in X+ fahre, dann fährt er auch einen komischen Bogen (sollte aber senkrecht und gerade nach unten fahren) 
So wie ich das sehe, müsste die Achse A2 genau andersrum fahren um die Wegdiverenz  auszugleichen.(Daher kommt wahrscheinlich auch der komische Bogen)
Nach langen hin und her ist mir aufgefallen das Achse A1 und A2 bei V ins Minus fahren. Alle anderen Achsen fahren bei V ins Plus
Kann das mit dem Problem zusammenhängen ??

Wie kann man diese Achsen umdrehen ?? (Motorkabel und Sollwert geht nicht da Schleppabstand kommt)
Oder kennt jemand eine andere Lösung zu dem Problem

Danke Euch schon mal

[Robotiker]

Hej,

ich habe ja keine Ahnung von SEF/VW Robotern, aber da sie ähnlich der Baureihe von Kuka ist....

Hast du mal die Justage kontrolliert? Wie sieht es mit den Maschinen-Daten aus? Ansonsten würde ich auch schon darauf tippen, dass es irgendetwas an der Hardware ist, aber wie gesagt, kenne mich mit denen nicht aus 

Gruß

Robotiker

[deepsee]

Hi,

ja ich habe mir zum 100 mal die Maschinendaten reingezogen. Wenn es eine VRS1C wäre, könnte man über die Maschinendaten die Drehrichtung ändern.Aber so.... hmm muss doch dafür ne Lösung geben 
Wie ist es denn bei Euch wenn ihr mit der X-Achse Richtung Boden fährt ?? Fährt er dann eine gerade Linie senkrecht nach unten und behält er die Werkzeuorientierung bei ??

[Robotiker]

Wie ist es denn bei Euch wenn ihr mit der X-Achse Richtung Boden fährt ?? Fährt er dann eine gerade Linie senkrecht nach unten und behält er die Werkzeuorientierung bei ??

  was heißt denn X-Achse Richtung Boden????

Fährst du in Z-Richtung (world) oder im Tool o.ä.?

Mir ist so etwas bis jetzt nur aufgefallen, an einem Rob an dem wir eine Armverlängerung haben, aber die MaDa von einem normalen drin hatten. Da fährt er auch nicht richtig linear, bzw. hat beim Drehen einen falschen TCP.

[deepsee]

Tach auch,

ich fahre In Welt. Meinte übrigens die Z-Achse
Hmm die Daten habe ich schon geprüft... die stimmen
Wen ich nur wüsste wie der das rechnet
Glaub ich mach mir eine Stift an den Kopf und fahr die Pos auf einem Blatt Paier mal na. Mal sehen wie die Bahn dann aussieht

[raider119]

Hallo an alle,

ich hatte dasselbe Problem bei unserem Robbi, der fuhr auch nicht linear weder senkrecht noch waagerecht. Neue Konstanten von SEF oder die Achsüberetzungen bei Kuka nachgefragt lösten das Problem auch nicht. Erst durch einen Anruf bei VW konnte das Problem gelöst werden. Der Herr am anderen Ende durfte nicht so richtig weiterhelfen (richtige Konstanten). Er gab mir aber den Tip mit einem Laserpointer an den einzelnen Achsen befestigt die Winkelkodierer-Auflösung festzustellen (Funktion Testen der Roboterachsen) bzw. zu ändern (Konstante 207 Bit/90 Grad  !!!vor dem Ändern solltest du dir die bisherigen Werte notieren!!!).
Seither fährt er schön gerade .
Die Drehrichtung der Servos kann man in den Konstanten 110 und 111 ändern (siehe Bedienungsanleitung).

Gruß raider 119

[deepsee]

Hallo raider119,

erst mal danke für Deine Antwort. Ich habe bis jetzt am Roboter rumgemessen und versucht den Fehler einzugrenzen. Die Werte in 110 und  111 habe ich schon geändert, aber laut Beschreibung ziehen die Werte nur bei der VRS1C. Ich habe aber die VRS1B. Mein Problem ist das die Achse A2 und Achse A1 genau in die falsche Richtung fahren. Weisst Du wie man die Achsen sonst noch umdrehen kann ??

Grüße

Deepsee

[raider119]

Hallo deepsee,

wie man die Achsen sonst noch umdrehen kann weiß ich auch nicht.
Die +/- Drehrichtung ist ja an jeder Achse fest markiert, stimmt die denn mit der Drehrichtung überein?
Bei mir stimmten damals die Werte in der Konstanten 207 nicht.
Die Achse 6 z.B. musste für eine volle Umdrehung um lt. Anzeige ~420 Grad gedreht werden.
Eventuell spielen in der besagten Konstanten die Vorzeichen noch eine Rolle?

Gruß raider119

[Mercator]

Moin auch,

eigentlich ist alles bereits gesagt. Mein Vorschlag 1. Justage prüfen (in Referenzposition fahren), wenns nicht stimmt, erst mal normieren. Wenn ein Bogen statt Lin gefahren wird stimmen Achslängen der Realität nicht mit denen in den Mada überein (Achsverlängerung?). Ich hoffe, das hilft.

Jörg

[deepsee]

Hallo zusammen,

danke für die vielen Infos. Ich habe gestern noch mal die Wege geprüft (danke für den Tipp mit dem Laserpointer) !!  :gut Idee:) die die Achse real fährt und mit denen verglichen was mir die Anzeige anzeigt. Und .. die stimmt nicht !!! Ich werde wie von raider vorgeschlagen das ganze neu vermessen. Wenn ich mir das Getriebe genau anschaue, sieht es nämlich so aus wie wenn es schon mal getauscht worden ist. Und ich weiss nicht was der Vorbesitzer da so getrieben hat !!

Sobald ich neue Infos oder das Problem gefunden habe, poste ich die rein

Danke noch mal an alle !! 

[steilspirale]

Hallo

Ich richte mir denselben Roboter ein und habe vermutlich dasselbe Problem!

TCP auf befestigte drahtspitze "automatisch ausgemessen:
* 4- Punkteprogramm machen (Folge2)
* werkzeug 2 vermessen
    * automatisch TCP 
    * eingabe "Folge 2"
    * enter
    * esc
    * esc

Hand verfahren im basis bzw. weltkoordinaten.
tcp bleibt lange optisch auf der achse (im bereich des A1-Nullpunktes)
er schiesst dann irgendwann beidseitig komplett über seine linie hinaus!

Habt ihr bereits eine Lösung gefunden. Ich bedanke mich im voraus und verbleibe
moving greetings
Heinzle Markus

[deepsee]

Hallo Marcus,

probier mal bitte folgendes: Schraub mal das Werkzeug ab und erstelle ein neues Werkzeug ohne eingabe der TCP-Abmessungen.
Dann besorge Dir einen Laserliner der ne Vertikale Linie macht !!!. Richte die Laserlinie genau auf die Mitte vom A6 (Außenkannte) Fahre den Robi dann von Hand ohne Joystickfunktion in Z- (am bestenA2 und A3 richtung Boden). Beobachte ob der Roboter auf der Linie bleibt !! Bleibt er auf der Linie liegt es nicht an der Mechanik !! Sollte er aber abweichen, dann ist entweder der Roboter nicht richig ausgerichtet, oder einer der Achsen ist beschädigt.
Wenn alles O.K ist, dann das ganze mit der Joysickfunktion bei Base0 und Base1 in Z- Beobachte oder der Robort auf der Linie bleibt. Sollte er hier abweichen, so liegt vermutlich der Fehler in einem falschen  Koppelwert von A4 zu A5 A5zuA6 und A4zuA6, da der Roboter dann anfängt A4 und A1 zu drehen um die diff auszugleichen. Gib mir bitte mal die Werte die bei Dir eingetragen sind und was für einen Roboter Du has t ??

Lg Deepsee

[steilspirale]

Hallo Tiefsee

Das geht aber flux bei dier! Danke

Ich habe im vorfeld den robo an die jeweilige kerbstelle gefahren - sammt bolzen einrasten- und normiert! ich hoffe dies reicht!

 * den laser habe ich ausserhalb des Zentums Zange aufgestellt und eingerichtet.
 * bis er in oben + unten kombiniert mit ausgestreckter + nicht ausgestreckter position strichdeckend war! (Holz eingespannt und bei jedem verstellen des Lasers einen Strich gemacht)
 * in bas0 hatte es den anschein dass man strichdeckend verfahren konnte
 * in bas1 penelte sich die achse 1+4 - gefühlsmässig war das zentrum bei der 0-pos aller normierter achsen- wie du beschriebeb hast!

FACTS:
Modell Kuka VK 120
K221 Mech Achskoppelfaktoren:
K1 0,006428 (4-5)
K1 -0,013141 (4-6)
K3 -0,012857 (5-6)

grüsse aus vorarlberg
markus

[deepsee]

Hi Markus,

schnell nicht aber spät   

Ich fasse mal zusammen: Du hast den Roboter normiert. Roboter fährt mit den Einzelachsen genau auf der Laserlinie (d.h Roboter ist korrekt ausgerichtet). Bei BASME0 fährt Roboter auch genau auf der Laserlinie.
Nur bei BASME1 pendelt er zwischen der Laserlinie.
Frage:
Wie groß ist der Wert in Millimeter überhaupt ?? Und hast Du das ganz schon mal mit gelöschten Werkzeugabmessungen probiert ?? Da der Ursprung von X und Z bei BASME1 auf der Achse 1 liegt, versucht der Roboter die Orientierung an der Achse 1 auszurichten. Jetzt wäre es interessant, ob der Roboter das gleiche Verhalten ohne Werkzeugabmessungen (beim Werkzeug alle Werte mal auf 0 stellen) auch hat !!

Dann kannst Du noch wie auf Seite 14-52 beschreiben, mal die Koppelfaktoren ermitteln. Vergleich mal die Koppelfaktoren von der Steuerung mit den Koppelfaktoren die Du dann ausgerechnet hast !! Evtl. mal Deine neuen Werte eintragen und noch mal probieren. Falls alles nichts hilft, kannst Du ja mal versuchen das ganze in Basme0 zu teachen und dann testen ob es so funktioniert.
Ich habe eine 125ziger. Da kann ich die Werte leider nicht unbedingnt mit Deine vergleichen. Aber vielleicht kann mal jemand der einen 120ziger hat, die Koppelfaktoren posten (zum vergleichen)



Grüße aus BW nach Vorarlberg

Tiefsee )

[steilspirale]

Ergänzung: Achsgeometriedaten angabe unter Konstante 203

A1 865
A1 400
A3 920
A4 0
A5 1015
A6 260

Ich versuche nach dem ref. fahren diese Masse mithilfe des lasers mit der effektiven Position zu vergleichen

Gruss Markus