Normierung der Achsen

[iceland]

Hallo an die Gemeinde,

ich habe mir vor Kurzem einen Kuka VK120 mit VRS1 A V1.13n Steuerung gekauft.
Ich bin neu hier und habe mich schon etwas eingelesen, um etwas in die Materie einzutauchen.
Ich möchte bemerken, dass ich mich rein hobbymäßig damit beschäftige und mitlerweile ein paar Fragen aufgetaucht sind:

Irgendwie verstehe ich das mit der Nulljustage der Achsen nicht ganz.

1. Muß die Achse wiklich in Anrißposition stehen, oder kann man eine Nulljustage auch theoretisch an jeder x-beliebigen Position durchführen?
Wenn ich die WK-Normierung unter [F1]"Testen" [F4]"Achsen" [F1] durchführe wird der WK Wert nicht wie im Handbuch beschriebn auf Null gesetzt.

Hier weicht jedoch meine Vorgensweise etwas vom Handbuch ab:
Da steht für "Ja" muß man [SHF]+[F2] drücken. Auf meinem TeachIn Panel habe ich aber keine SHF-Taste.
Mein Bedienpanel hat den Joystick an der rechten Seite in einer Einbuchtung (falls das hilft).

2. Was ist ein Schleppfehler?
3. Kann ich als Newbie hier im Forum auch eine Schlüsseldiskette und einen VRS-Editor bekommen? (Hab davon gelesen)

Vielen Dank

Iceland

[Junk]

Hallo iceland,
bin auch neu hier und habe die selben Probleme wie du.
Die Nulljustage, ist eigentlich wie im Buch beschrieben.
Habe letzte Woche, unseren Roboter justiert.
Eine Schlüsseldiskette, haben wir beim kauf des Roboters auch nicht dazubekommen.
Hatte mir erhoft, das die Roboterelite uns weiter helfen könnte.
Wollen wir mal abwarten!

[Stethi]

Hallo. Kenn mich mit VRS net aus, aber die Fragen 1 u 2 gelten wohl für alle Robis.

1. Natürlich muß die Achse beim Normieren oder justieren in Anrissposition oder Justageposition stehen.  Sicher kannst die auch woanders normieren, aber dann wird dein Roboter NIE irgendwelche Bahnen abfahren können oder andere Ositionen berechnen usw. Mit den Nullpositionen weiß das mathematische Robotermodell doch erst, wo die Achsen des Roboters stehen.

2. Musst mal googlen. 
Der Schleppfehler
Der Schleppfehler ist eine Kenngröße für die Regelabweichung, die sich bei einem rampenförmigen Sollwert stationär einstellt. Gute Regelkreise zeichnen sich durch einen sehr kleinen Schleppfehler aus.
Der Schleppfehler ist besonders bei Lageregelkreisen im Zusammenhang mit Bahnsteuerungen von Bedeutung. Lageregelungen mit einem sehr kleinen Schleppfehler können den vorgegebenen Bahnen sehr gut folgen und erreichen damit eine hohe Konturgenauigkeit.
Der Schleppfehler wird häufig auch als Schleppabstand bezeichnet.

MfG

[iceland]

Hallo Stethi, danke vorerst einmal!

Das war mir schon klar, dass die Anriß (Nullposition) sehr wichtig für das richtige Funktionieren des Roboters ist.
Es war vielmehr ine Verständnisfrage, da die Achsen des Roboters zwar normiert sind, so wie ich ihn gekauft habe, aber sich keineswegs in Anrißposition befinden.

Ich hatte gestern das Problem, dass Achse 4 unnormier war und später am Abend als ich den Rob nochmals eingeschaltet habe wieder normiert war.

Ich habe eben das Problem, dass ich nicht normieren kann, da die Steuerung keine neuen Werte übernimmt!

Mittlerweile stehen die nächsten 2 Fragen im Raum:

1. Ich habe eine kleine Folge geteacht und wenn ich im S-Step Mod mit [SSV] verfahre bekomme ich die Meldung
"Bahnmodul hat kein Ergebnis"

2. Wenn ich die Folge auf Auto ausführen möchte schreibt die Steuerung "Warte auf Folgenstart"


Vielen Dank nochmals an alle

[iceland]

@ Junk:

wie hast du normiert? Mir fehlt eben auf meinem Panel die [SHF] Taste, und ich denke, dass eben 2 Tasten zum Bestätigen der neuen Werte notwendig sind.

[Stethi]

Hallo.

Zu Warte auf Folgestart.: Dein Hauptprogramm wartet auf das Bit FOLGESTART. Das musst du ihm geben.

Schau doch mal in die Doku, ob darüber was drin steht: http://www.roboterforum.de/roboter-forum/tools_software_und_handbuecher_fuer_vw_sef_roboter/vrs_handbuch_von_reinhardt_mielke-t1917.0.html

Zu der Normierung von der VRS kann ich dir nichts sagen. Sind mir zum Glück noch nicht in die Finger geraten...
Gruß

[Junk]

Hallo iceland,
hier ein Bild der Taste.

[Rodney]

Hallo.

Zu Warte auf Folgestart.: Dein Hauptprogramm wartet auf das Bit FOLGESTART. Das musst du ihm geben.

Wie gebe ich dem Roboter dieses Bit?
Kann ich da extern irgendwas brücken oder muss ich das programmieren?



Gruss Marco

[Stethi]

In der oben genannten DOKU auf Seite 461:

ES 1 Wait 1
ES 2 Vorwahl Automatik
ES 3 Vorwahl Hand
ES 4 Vorwahl Single-Step
ES 5 Wait 2
ES 6 Antriebe Ein
ES 8 Folge Start
ES 10 Regler i.o.
ES 11 Prozessgeschwindigkeit bei Single-Step
ES 12 Schutzgitter überbrückt
ES 13 Schutzkreis i.o.
ES 15 Rampenbremsen
ES 16 Diagnose HP Quittieren
ES 17 a Not-Aus a ( VRS1 C)
ES 17 b Not-Aus b ( VRS1 C)
ES 18 Folge Start
ES 19 Antriebe Ein
ES 20 Antriebe Aus
ES 21 Reserviert für Erweiterungen
ES 22 Reserviert für Erweiterungen
ES 23 Reserviert für Erweiterungen
ES 24 Reserviert für Erweiterungen

Auf Systemeingang 8 musst du ein Signal von Extern geben, z.B. von Taster oder SPS.

[orangedevil]

Hallo,bei der VRS1 werden die Justagewerte auf der Handpultkarte gespeichert.Ist die Karte mit zwei grünen Leds.
Du kannst die alten Justagewerte über "Ref Pos" anfahren und dann übernehmen oder Du justierst mit EMT.
Wenn die Justagewerte nicht zu speichern sind,ist evtl. die Handpultkarte def.
Oder kann es sein das ihr noch einen Rob mit Absolutgebern habt.Dann wird auf den Geber auch noch eine" Nullmarke" geschrieben.Erkennt ihr daran das noch Scheibenläufermotoren verbaut sind.Z.B. einen Roboter G 10.
Bahnmodulfehler ist meistens dann,wenn zwei Punkte auf der gleichen Position liegen.