Geht das ??

[Ralf G]

Hallo
Ich habe folgendes vor und wollte mal nachfragen ob das geht wie ich mir das denke und wenn ja, wie ich das Programmiere.

Der Robo soll Folge1  - 2.000 mal ausführen und dann Folge 2 wiederum 2000 mal abfahren und so weiter.

Geht das und wenn ja, wie.

Da ich leider noch nicht so fit  in der Bedienung des Robo bin, wäre es super wenn es ein bisschen genauer erklärt werden könnte. Das wäre super

Gruß Ralf

[dingi]

Hallo


Folge  P0 (Home) F300=AUS
                        i1=0
         P1 (Home) i1=i1+1
                        F300=i1>1999
         
         

         Pn (Home) SP Ziel 1 !F300


Tschüß Frank

[Ralf G]

Danke für die schnelle Antwort,

Ich habe mal drei Folgen prorgamiert aber wo und wie
schreibe ich den befehl rein 

Wie gesagt ich bin Anfänger!

Gruß Ralf

[dingi]

Hallo Ralf,

Zuerst einmal solltest Du das Roboterhandbuch der Arbeitsgruppe vom Herrn Mielke anschauen. (Vielen Dank der VW-Abteilung )

Gehe folgendermaßen vor:

Teach In - Folge oder Übersicht und Folge auswählen
Korrigieren
Punkte - nun solltest Du im Punkt 0 der Folge sein
SPS - hier die Befehle für Punkt 0 eingeben (Flag 300 Aus und Zähler 1 auf 0 setzen)
ESC
nächster Punkt - Du befindest Dich im 1. Punkt
SPS - hier die Befehle eingeben (Zähler i1=i1+1 und Flag 300 = i1 > 1999)
ESC
nächster Punkt widerholen bis Folgenende erreicht - falls nötig Quitt (ESC)
SPS - hier nun Sprungziel eingeben, Sprung Ziel Punkt 1, wenn Nicht Flag 300 (SP Ziel 1 !F300)

Tschüß Frank

[Ralf G]

Hallo Stefan,

nach langem lesen und probieren habe ich es geschaft die Folgen so wie du es beschrieben hast zu programieren und siehe da es geht.    

Jetzt habe ich nur noch das problem wie ich von der Folge1 automatisch in die Folge2  komme, wenn das überhaupt geht ???   

Gruß Ralf

[dingi]

Hallo Ralf,

Ist ja schön das Du Dich meldest, aber ich bin Frank!

Nun zu deiner Aufgabe:
Gewöhnlich steuert eine SPS den Roboter mit dem Signalaustausch der Systemsignale.
Diese Funktion kann man auch mit einigen Schaltern realisieren, dann aber manuell.

Bitte das Handbuch ab der Konstante 300 lesen!

Der Ablauf ist folgender: (Kurzversion)

Roboter steht auf Automatik
SPS oder Schalter geben die Folgennummer an Roboter (binär oder 1 aus n)
Roboter spiegelt Folgennummer (falls eingestellt)
SPS oder Taster senden an Roboter den Folgenstart, Roboter läuft

Nun nach gegebener Hardware (E/A-Karte oder Interbus-Karte) die Einstellungen vornehmen.

Tschüß Frank

[Ralf G]

Oh Sorry....  wie komme ich auf Stefan       naja ist Freitag und viel Stress in der Woche gehabt. Werde mich morgen wohl wieder ans lesen begeben und weiter testen

Schon mal danke im voraus. 

Gruß Ralf

[Ralf G]

Hallo ich noch mal

So, als erstes schon mal der Robi läuft nun schon 1 Woche störungsfrei ( ich bin ja so happy )    

Aber ich habe die Folgen mit den Relais geschaltet und nicht mit der Steuerung. Mich würde aber schon interessiert was ich da gemacht habe, also ich muss gestehen ich bin mehr ein praktischer Mensch und kann es besser verstehen anhand von Beispielen z.b. Frank es mir erklärt hat besten dank dafür nochmal.

Hier noch mal ne kleine Frage !

Warum habe ich bei meinem Beispiel Flag 300 genommen  ?? Warum muß das ! vor dem Flag stehen ???

Der Robi läuft bei 10% Geschwindigkeit, das reicht völlig aus für meine Arbeit. Ist es schlimm solle ich ihn schneller stellen und nur bei den wichtigen stellen langsam laufen lassen ??

Gibt es, oder hat jemand Programme, die im einzeln erklären was man da programmiert hat ?

Wäre das vielleicht mal möglich sozusagen einen Anfängerkurs hier zu starten der für Praktische Menschen wie ich bestimmt sehr hilfreich wäre.


Gruß Ralf

[dingi]

Hallo Ralf.

zu Flag
Die Benutzung der Flag's (Nummer) ist Dir freigestellt, falls Du keinen Standard einhalten musst. Aber beachte bitte, es können Systemvariablen auf Flag's abgebildet werden und die Gefahr der Doppelzuweisung besteht.
Das Ausrufezeichen vor einer Bedingung ist die Negation der Bedingung.

zu Geschwindigkeit
Die von Dir gewählte Geschwindigkeit ist von der Aufgabenstellung abhängig. Beachtung muss natürlich das saubere Fahrverhalten des Roboters finden (Schwingungen).

zu Programmerläuterung
Am Anfang eines Roboterprogrammiererlebens hat man es nicht leicht, sozusagen ein leeres Blatt Papier zu beschreiben.


Tschüß Frank