Folgenanwahl

[sebastian]

Guten Tag, ich habe mal ein paar fragen. Ich möchte mit einem Kuka Roboter und einer SEF steuerung möglichst viele Folgen anwählen. Möglich sind ja auf binäre Weise 127 Stk. dafür vorgesehen sind die Eingänge E1-E8. Wie gebe ich die Folgen den am besten ein ohne das Hanpult zu benutzen...??? Gibts da irngedwelche Schalter oder so??
Zweite Frage ist, wie ich das Programmieren muss. Wo geb ich das alles ein ?? Wäre nett wenn erstmal diese Fragen beantwortet wären..
Danke im Vorraus

[Werner Hampel]

Die Folgenanwahl funktioniert über die Automatik Extern Schnittstelle des Roboters.
Du musst in den Parametern lediglich angeben, welche das sind (Standardmäßig voreingestellt)
Dann müssen nur noch die Signale von der übergeordneten Steuerung in der richtigen Reihenfolge kommen.

[sebastian]

Hallo, erstmal danke für die schnelle antwort.
Jetzt weiß ich schonmal so in etwa wie das Programmiert wird.. Das mit den Parametern hab ich noch nicht ganz verstanden..
Wie sieht das aber jetzt aus wenn der Roboter zb mit der Folge 22 einen Stapel abgearbeitet hat. Der nächste stapel sieht etwas anders aus und wäre dann die folge 54.. Wie und wo kann ich dann eingeben, welche Folge ich wählen möchte wenn ich dieses nicht über das übliche Hanpult machen möchte sonder vill über Drehschalter oder eine Möller Steuerung.. ??
Gruß Sebastian 

[Werner Hampel]

ohje, is bei mir auch schon ne Zeit her.

Also in den Parametern gibt man an, in welchem Eingangsbereich die Folgenanwahl beginnt, wie lange das Wort ist und ob Du ein Parity Bit hast.

Dann übergibst Du mit der Möller an genau diese Eingänge immer am Folgenende des Roboters (er meldet sein Folgenende über einen Ausgang, der ebenfalls definiert wird).

Wichtig ist, dass der Roboter am Programmende / oder Anfang steht, damit er überhaupt eine neue Folge annehmen kann.

Kann sein, dass da noch das eine oder andere Signal dazugehört, aber ich hab hier in Brasilien grad kein Handbuch zur Hand ^^

[sebastian]

Nochmal bestend dank ich werd es mal versuchen.. Ich habe das Handbuch auch schon mehrmals durchgelesen allergings finde ich, das es dort nicht so toll beschrieben ist... falls ich noch fragen habe würd ich mich nochmal melden
Gruß Sebastian

[Robot-Trainer]

Die VRS Steuerung funktionierst ein wenig anders als die KRC von KUKA. Die VRS 1B hat für gewöhnlich eine Interbusslavekarte und ermöglicht die Anwahl der Folge über Interbus oder über die Eingabekarten rechts oben im Schrank.
Der Roboter muss in der Grundstellung also Punkt 0 stehen und im Automatikbetrieb sein. Nun kann man die Folge über die definierten Eingänge vorwählen und dann einmal kurz die Flanke Folgenstart schalten. Nun müsste der Roboter die Grundstellung verlassen und einen Zykluss abarbeiten. Wichtig ist das deaktivieren vom Folgenstart, da sonst der Roboter endlos die Folgen abarbeitet.

[sebastian]

Hallo Roboter-trainer..
Vielen dank für die Antwort. Wir haben genau diesen Robotertyp die Vrs 1b Steuerung mit Kuka Robotern.
Leider bin ich immer noch nicht weiter...
Ich habe da noch ein paar fragen vielleicht könnten sie mir noch etwas weiter helfen.

Wie spricht man die Interbusslavekarte an?
Benötigt man eine Interbusmasterkarte oder ist die in der Steuerung enthalten?
Software zum ansprechen der Karten?? Welche Software??
Was ist die Eingabekarte? Wo sitzt sie genau?
Meinen Sie die Karte die die Eingänge 1-8 hat? worüber die Programme gestartet werden

Muss der Roboter im Punkt 0 stehen, bevor ich ihn mit einem Programm ansprechen kann?
Gibt es einen Programmspeicher? Sodas man mehrere Programme vorwählen kann.
Wie kann man Folgen vorwählen  und die Flanke schalten?  Was sind Flanken?
Wie deaktiviert man den Folgenstart?

Können Sie uns ihre Telefonnummer angeben oder haben sie Skype um ein persönliches Gespräch zu führen.
Vielen dank
Mit freundlichen Grüßen
Sebastian 
 

[Robot-Trainer]

Wie spricht man die Interbusslavekarte an?

Die Interbuskarte ist eine Slavekarte, zu erkennen an nur vier runden Anschlusssteckern. Somit benötigt sie zur Kommunikation einen Master. Das kann eine Interbusanschaltbaugruppe in Verbindung mit einer SPS sein, die irgendwo in der Anlage steht. Von hieraus geht man mit einem Lichtwellenleiter zur Interbusslavekarte von der VRS1B Steurung (Slave IN). Folgen weitere Robotersteuerungen, dann Slave OUT zum folgedene Teilnehmer, das könnte eine weitere Robotersteuerung sein. In und Out sind jeweils zwei Buchsen man nennt sie auch ankommenden und weiterführenden Fernbus. Hätte man nun eine Master/Slavekarte, so hätte man noch zwei Buchsen für den Beginn des Master Interbuskreises. Das ist in der Regel bei diesen Schränken noch nicht üblich. Man kann die Karte allerdings nachrüsten.

Benötigt man eine Interbusmasterkarte oder ist die in der Steuerung enthalten?

Mann kann den Roboter auch ohne Interbus betreiben und die Automatik/Extern Schnittstelle auf die E/A- Karten verschieben.

Software zum ansprechen der Karten?? Welche Software??

Alles im Roboter vorhanden, wie schon erwähnt ohne Master z.B. Betriebsmittelsteuerung in Form einer SPS + Interbusmaster nutzt die Interbusslavekarte nichts.

Was ist die Eingabekarte? Wo sitzt sie genau?
Meinen Sie die Karte die die Eingänge 1-8 hat? worüber die Programme gestartet werden

Rechts oben im Schrank befinden sich etwas kleinere Karten. Sie besitzen grüne Stecker. Zuerst kommt in der Regel eine Analoge Eingangskarte, dann folgen die Eingangskarten, richtig getippt E1,E2,E3,... das ist die erste.
Danach sollten die Ausgangskarten folgen. Durchgängig tauchen die Bezeichnungen 13,14 auf den Ausgängen auf. Standardbezeichnung für einen Schließerkontakt, diese Karte ist nichts anderes als eine Relaiskarte, mit der man potentialgetrennt Signale schalten kann. Diese Karten kann man statt der Interbuskarte nutzen.

Muss der Roboter im Punkt 0 stehen, bevor ich ihn mit einem Programm ansprechen kann?

Um es von Anfang an zu starten, ja. Grundsätzlich gilt für alle Folgen die gleichen 0Punkte und letzten Punkt programmieren, nämlich Grundstellung (Homeposition).

Gibt es einen Programmspeicher? Sodas man mehrere Programme vorwählen kann.

Die Steuerung besitzt eine RAM-Karte auf der alles geladen und gespeichert wird. Für Archivierung steht ein DD-Diskettenlaufwerk zur Verfügung.

Wie kann man Folgen vorwählen  und die Flanke schalten?  Was sind Flanken?
Wie deaktiviert man den Folgenstart?

Eingänge konfigurieren, von wo bis wo Folgenanwahl, z.B. 1-8. Dann noch festlegen wo der Folgenstart liegen soll. Wenn ich mich recht erinnere muss Antriebe ein auf der SLK Platine liegen, siehe Schaltplan x503 oder so.
Reihenfolge: Folge vorwählen, für Folge 1 Eingang 1 auf 24Volt, für Folge 2 Eingang 2 auf 24Volt, ... dann Antriebe Ein auf 24V und Folgenstart auf 24V. Nach Erreichen der 24 Volt verlässt der Roboter die Grundstellung. Folgenstart nur pulsen, bei Dauersignal beginnt das Programm immer wieder von vorne. Also nicht flankengesteuert.


Wir können gerne noch einmal telefonieren, ich werde mich melden.